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公开(公告)号：CN103047978A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210546254.4
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子频率裂解抑制方法，该方法包括：（1）测量已加工钟形振子的实际振型；（2）测量已加工钟形振子的实际频率裂解值；（3）建立有限元模型，仿真钟形振子频率裂解；（4）进行仿真实验，确定切槽方位与切槽深度。本方法有效抑制了钟形振子的频率裂解，提高了钟形振子的整体性能，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN102968540A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210509740.9
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种压电振动陀螺激励电极的优化设计方法，该方法包括：（1）建立压电振动陀螺的有限元模型，并根据实际情况配置各部分材料、结构等参数；（2）应用模态分析得出谐振子的固有频率和相关振型，并在此基础上向压电电极施加正弦激励电压进行谐响应分析；（3）通过步骤（2）的分析结果推导出激励电极各参数对谐振子的影响规律；（4）综合多方面考虑，选取最优设计参数。本发明采用有限元仿真分析方法，克服了经验试凑法的缺点，提高了激励电极设计效率及准确性，降低了研发成本，加快了研发进度，同时为压电振动陀螺激励电极的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN105659807B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010047207.6
申请日：2010-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于巡航导弹的导航技术领域，具体涉及一种基于计算几何的景象匹配方法。本方法从获得的连续实时图像中随机选取待匹配图像；提取待匹配参照物的边缘；提取待匹配参照物边缘的不变量并进行匹配。其特点在于：将计算几何中的理论和方法合理地运用到巡航导弹景象匹配技术中，有效地解决了该领域的关键问题：将实时获取的待匹配图像采用计算几何方法进行参照物的边缘特征的快速提取；根据待匹配参照物边缘多边形顶点的凹凸性，确定待匹配参照物边缘的不变量，再根据不变量进行景象匹配。
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公开(公告)号：CN102221364B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110057414.4
申请日：2011-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法，属于惯性导航技术领域。以惯导系统的载体作为参考坐标系，控制惯性导航以一定周期进行转动，每个转动周期包括三次旋转过程，每个转动周期的第三次旋转中由于载体运动造成的误差在下一个转动周期进行补偿。本方法步骤简单，可以弥补不隔离载体运动而不能被完全补偿的常值漂移误差，较大程度地提高惯导系统精度，能够在陆上和水上对运动中载体上安装的旋转式系统进行常值漂移补偿。
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公开(公告)号：CN102721424A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110439148.1
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测领域。基本原理是：在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键参数进行实时自检测；利用本方法对系统的关键参数进行实时自检测和反馈，有利于对系统进行及时的补偿，提高平台系统的工作的精度和稳定性。本发明方法在对系统的关键参数进行实时自检测和反馈的同时，可以实现对平台系统误差角的实时估计，提高了其他参数的解算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101699313B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200910235291.1
申请日：2009-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像机和三维激光雷达的外部参数标定方法，通过根据三维激光雷达坐标系原点到不同位置靶标平面的垂线方向的测量误差的协方差，及垂线方向从三维激光雷达坐标系转换到摄像机坐标系的转换关系中测量误差的协方差，得到转换关系中测量误差的协方差中含有摄像机测量噪声的方差与三维激光雷达测量噪声的方差的平方和的算式；将得到的所有测量噪声的方差的平方和的倒数作为加权系数，标定出具有最大似然估计的旋转矩阵；本发明同时还公开了一种基于摄像机和三维激光雷达的外部参数标定系统；由于标定过程中考虑了测量误差对待标定旋转矩阵的影响，对旋转矩阵的标定结果中测量误差采用最大似然估计的算法，使标定结果更加准确。
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公开(公告)号：CN102538789A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110409401.9
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，为了解决双轴旋转时调制方法的优化问题，本发明提出了一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法。在该旋转方法中，需预先设置惯性导航系统的方位轴ωz与俯仰轴ωx的旋转速度满足条件ωz＝2ωx，基于此条件设计的惯性导航系统一个周期的旋转方法，该旋转方法通过调制惯性导航系统三个敏感轴(方位轴、俯仰轴和横滚轴)方向上惯性器件的误差，从而提高了惯性导航系统的精度，同时保证了载体的平稳性。
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公开(公告)号：CN101980116A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010510164.0
申请日：2010-10-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/041
Abstract: 本发明涉及一种立体三维触摸控制器，包括通过数据线连接的一个主处理器、两个从处理器、两个触摸屏数据采集卡、两个串口通讯模块、两个I/O通讯模块和两块触摸屏传感器；触摸屏传感器负责感受识别受触位置，并产生与受触位置相应的模拟电压信号；触摸屏数据采集卡对位置数据进行解算，形成数据帧；从处理器接收数据帧，得到触摸屏受触点的位置坐标；主处理器接收位置数据，解算出两触摸点连线与控制器本身所构成的三维立体坐标系三坐标轴之间的夹角。本发明可以进行实时触摸位置识别，并可实时给出立体三维控制角度等信息根据，从而使用户可以根据个人喜欢和具体需求，控制立体画面的输出。
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公开(公告)号：CN101968360A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010216671.3
申请日：2010-07-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京理工大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺的电路系统，包括振型稳定单元、驱动控制单元、差分电容检测器和信息检测单元。陀螺在起振电路的驱动下，开始振动，经过振型稳定单元、驱动控制单元使钟形振子振型稳定。差分电容检测器对钟形振子式角速率陀螺振子的检测电极和反馈电极进行充放电，将检测到的差分电容信号转化成相应的误差电压信号输出到高精度放大器，经过解调后，由处理器解算出输入角速率。本发明的电路系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了振型稳定单元，在提高陀螺仪输出信号的灵敏度的同时，有效地抑制陀螺器件本身的不足。
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公开(公告)号：CN101532834A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200810183236.8
申请日：2008-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种WGS84椭球与Clarke80椭球的坐标转换方法，属于大地测量及地理信息技术领域，用于解决大地测量领域中不同参考椭球下坐标转换的问题。本发明首先将WGS84椭球下的投影坐标经反解运算转换为WGS84椭球下的大地坐标，并将此大地坐标转换为笛卡尔坐标；然后采用7参数法实现两个椭球下笛卡尔坐标的转换，并得到Clarke80椭球下的笛卡尔坐标；最后将笛卡尔坐标转换为Clarke80椭球的大地坐标，并可依需要经正解运算转换成所需要的投影坐标。采用本方法可获得高达0.1m的转换精度，该精度可满足大多数用户及场合的需要，在大地测量学及地理信息系统领域能发挥很大的作用，并获得很好的经济效益。
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