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公开(公告)号：CN101143619B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200710119799.6
申请日：2007-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人排水推进装置。包括排水推进器、控制集成密封箱。排水推进装置可以自主控制进行工作，通过协调控制各个排水推进器运动状态，可实现水下机器人的六个自由度的水下运动。本发明具有重量小，具有机械结构紧凑合理，实用性、节能性和通用性好等特点，是一种可以用于多种水下机器人的排水推进装置。
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公开(公告)号：CN101143619A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710119799.6
申请日：2007-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人排水推进装置。包括排水推进器、控制集成密封箱。排水推进装置可以自主控制进行工作，通过协调控制各个排水推进器运动状态，可实现水下机器人的六个自由度的水下运动。本发明具有重量小，具有机械结构紧凑合理，实用性、节能性和通用性好等特点，是一种可以用于多种水下机器人的排水推进装置。
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公开(公告)号：CN101532834A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200810183236.8
申请日：2008-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种WGS84椭球与Clarke80椭球的坐标转换方法，属于大地测量及地理信息技术领域，用于解决大地测量领域中不同参考椭球下坐标转换的问题。本发明首先将WGS84椭球下的投影坐标经反解运算转换为WGS84椭球下的大地坐标，并将此大地坐标转换为笛卡尔坐标；然后采用7参数法实现两个椭球下笛卡尔坐标的转换，并得到Clarke80椭球下的笛卡尔坐标；最后将笛卡尔坐标转换为Clarke80椭球的大地坐标，并可依需要经正解运算转换成所需要的投影坐标。采用本方法可获得高达0.1m的转换精度，该精度可满足大多数用户及场合的需要，在大地测量学及地理信息系统领域能发挥很大的作用，并获得很好的经济效益。
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