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公开(公告)号：CN115046544A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210326114.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的INS/UWB室内行人组合导航方法，步骤为：1.建立INS/UWB室内行人组合导航系统的状态方程；2.建立量测方程；3.建立因子图模型；4.根据3计算因子图中第一次消息传递过程中待定位行人时间更新后的二维位置变量和速度变量的概率密度函数；5.根据3计算因子图中第一次消息传递过程中待定位行人量测更新后的二维位置变量的概率密度函数；6.根据4和5计算因子图中第二次消息迭代过程中待定位行人量测更新后的二维位置变量和速度变量的概率密度函数；7.根据4和6计算因子图中待定位行人二维位置变量和速度变量的概率密度函数。本发明有效解决室内复杂应用场景中待定位行人接收到的UWB测距信息数量不确定情况下室内行人定位与测速问题。
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公开(公告)号：CN114909608A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210593233.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/00 , F16L55/30 , F16L55/48 , G01C21/16 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU/里程轮/光电测速传感器组合的非开挖管道定位方法。本发明利用光电测速传感器非接触式测速、不存在打滑的特点，将其与里程轮组合实现冗余测速的目的，并在此基础上利用基于最大相关熵M估计的联邦卡尔曼滤波算法实现对MIMU、里程轮以及光电测速传感器信息的有效数据融合，从而解决里程轮测速信息不稳定导致的管道定位性能下降问题。本发明有效降低里程轮打滑引起的定位误差。
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公开(公告)号：CN113064440B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110275576.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于海洋模式的自适应观测方法，步骤一：构建采样背景场；步骤二：构建全局代价函数；步骤三：通过粒子群算法求解采样方案；步骤四：将采样结果用于数据同化；步骤五：更新采样方案。本发明充分利用了区域耦合模式预报数据完成了对海洋移动观测平台采样方案的设计。并将观测结果及时返回到模式中，完成对预报和采样方案的更新，形成闭环。降低了环境变化对采样方案造成的扰动，实现了对有限观测资源的充分利用。在提高了模式预报精度的情况下，增强了采样方案实时性。
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公开(公告)号：CN113175926B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110428645.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动状态监测的自适应水平姿态测量方法，基于新建立的状态空间模型，将水平姿态角作为状态变量，补偿随机常值零偏的角速度增量Δωb作为系统方程的控制输入，补偿随机常值零偏的比力fb作为量测量，同时对载体机动状态的判断条件进行改善，综合利用MEMS‑IMU输出的加速度信息和角速度信息对载体机动信息进行判断判断，实现对滤波器量测噪声阵的自动调整，有效降低了载体机动对水平姿态解算的影响。该方法对载体机动状态无特殊要求，能够在无外界信息辅助的情况下，保证系统在不同运动状态下具有较高的姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN112611382B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011358976.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种带有相位补偿的捷联惯导系统升沉测量方法，首先对天向加速度计实时测量的信号先进行快速傅里叶变换获取对应海浪的运动频率完成升沉频率估计，然后对测量信号实现升沉滤波，再对升沉滤波器引起的相位超前误差进行补偿实现精确的实时升沉信息输出。本发明相对于现有技术考虑了升沉高通滤波器引起的相位超前误差以及实际应用中动态海况条件，有效解决了现有技术中升沉测量误差大和实时性差的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114218959A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111410038.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种犹豫模糊语言术语集多准则决策方法，包括确定评估指标体系，获取评估矩阵；将评估矩阵Xk和语言权重向量Wk转化为语义区间表示；确定每位专家对准则的主观重要性系数；确定每位专家对准则的客观重要性系数；构造模糊语言术语正负理想解矩阵S+和S‑；构造正负理想偏差矩阵D+和D‑；构造相对亲近度矩阵Rc；聚合每位专家意见，得到方案的综合相对亲近度；依据综合相对亲近度排序，确定最优方案。本发明在多粒度不平衡情形下可以有效应用。方法简便易行，综合了评估准则的主客观重要性系数，使决策过程更加符合实际，从而得到更加合理的决策结果。
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公开(公告)号：CN114166217A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111411531.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了基于变结构多模型的载体挠曲变形角的估计方法，首先根据载体挠曲变形建立13个子模型，5个模型群；其次利用运行的模型群中的子模型的最大模式概率与检测门限比较作为激活候选模型群的决策；再利用加权残差的平方和作为模型群切换的“硬”规则，选择最合适的模型群；最后在选择最合适的模型群进行交互式模型滤波，输出最终的挠曲变形角的估计。本发明能够较快的估计出具有较高精度的载体挠曲变形角，有效降低了挠曲变形的影响。
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公开(公告)号：CN114166216A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111410041.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种ARU正置与倒置安装的水平姿态测量方法，包括以下步骤：1.对ARU姿态参考单元系统进行初始对准；2.以水平失准角和陀螺漂移作状态量初始化卡尔曼滤波器；3.递推k时刻的姿态四元数Qk；4.计算修正前的k时刻的水平姿态角；5.卡尔曼滤波时间更新；6.选取加速度计输出fp做量测量进行量测更新，利用更新后的状态量对修正前的k时刻的水平姿态角进行修正，并对其进行处理获得正确的水平姿态角。重复进行步骤3‑6就完成了ARU正置与倒置安装的水平姿态的测量。本发明解决了ARU正置与倒置安装情况下的水平姿态测量的问题。
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公开(公告)号：CN111619761B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010389394.X
申请日：2020-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/30
Abstract: 本发明公开了一种无人艇状态估计观测器设计方法，其步骤如下：步骤一、利用坐标变换将无人艇数学模型转化为标准形式，并设计通信网络传输方案；步骤二、将状态变量与量化误差进行增广构造新的增广系统；步骤三、设计基于量化数字信号的比例微分观测器，得到误差方程；步骤四、判断误差系统的稳定性。本发明可以实现利用量化的数字信号对无人艇未知的状态进行准确估计，并有效抑制量化误差对于观测器性能的影响，便于控制模块对于无人艇安全性的监控与及时处理；本发明通过观测器输入向量的设计可以有效抑制海浪干扰对于观测器的影响，使得当无人艇在复杂海洋环境作业时，观测器仍然具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN113819906A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111115235.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于非理想条件下的组合导航技术领域，具体涉及一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法。本发明考虑SINS/DVL紧组合系统中正常的DVL波束测量信息和大误差的波束测量信息同时出现的情形，针对目前现有的组合导航系统鲁棒滤波器对量测信息处理粗糙，导致正常量测信息易丢失的问题，基于多维量测方程分解和统计相似度量提出了新的鲁棒滤波方法。本发明在将SINS/DVL紧组合导航系统的多维量测方程进行分解的同时，引入统计相似度量(SSM)理论，协助每个波束的测量噪声方差在大测量误差出现时完成各自的自适应更新，最终保证每个波束测量信息处理的独立性。本发明可用于非理想条件下的水下航行器组合导航领域。
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