公开(公告)号：CN113819906B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202111115235.1

申请日：2021-09-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭瑜 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  胡俊苗 ,  陈崇 ,  王连钊 ,  李盛新 ,  王潇雨 ,  王朝阳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于非理想条件下的组合导航技术领域，具体涉及一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法。本发明考虑SINS/DVL紧组合系统中正常的DVL波束测量信息和大误差的波束测量信息同时出现的情形，针对目前现有的组合导航系统鲁棒滤波器对量测信息处理粗糙，导致正常量测信息易丢失的问题，基于多维量测方程分解和统计相似度量提出了新的鲁棒滤波方法。本发明在将SINS/DVL紧组合导航系统的多维量测方程进行分解的同时，引入统计相似度量(SSM)理论，协助每个波束的测量噪声方差在大测量误差出现时完成各自的自适应更新，最终保证每个波束测量信息处理的独立性。本发明可用于非理想条件下的水下航行器组合导航领域。

公开(公告)号：CN113324546A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110563429.1

申请日：2021-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  陈崇 ,  余志强 ,  费亚林 ,  国运鹏

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供一种罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立航向角未知的多潜航器协同定位模型；步骤二：计算航向角输入未知的待校正状态估计值；步骤三：通过自适应更新量测噪声方差矩阵削弱野值噪声对状态估计的影响；步骤四：构建核带宽度自适应调节因子；步骤五：计算航向估计值与校正后的位置向量估计值。本发明在保证不扩展状态维数的基础上，实现航向角未知伴随非高斯噪声条件下的准确定位。本发明可用于非理想条件下的多潜航器协同定位领域。

公开(公告)号：CN113324546B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110563429.1

申请日：2021-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  陈崇 ,  余志强 ,  费亚林 ,  国运鹏

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供一种罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立航向角未知的多潜航器协同定位模型；步骤二：计算航向角输入未知的待校正状态估计值；步骤三：通过自适应更新量测噪声方差矩阵削弱野值噪声对状态估计的影响；步骤四：构建核带宽度自适应调节因子；步骤五：计算航向估计值与校正后的位置向量估计值。本发明在保证不扩展状态维数的基础上，实现航向角未知伴随非高斯噪声条件下的准确定位。本发明可用于非理想条件下的多潜航器协同定位领域。

公开(公告)号：CN113819906A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111115235.1

申请日：2021-09-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭瑜 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  胡俊苗 ,  陈崇 ,  王连钊 ,  李盛新 ,  王潇雨 ,  王朝阳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于非理想条件下的组合导航技术领域，具体涉及一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法。本发明考虑SINS/DVL紧组合系统中正常的DVL波束测量信息和大误差的波束测量信息同时出现的情形，针对目前现有的组合导航系统鲁棒滤波器对量测信息处理粗糙，导致正常量测信息易丢失的问题，基于多维量测方程分解和统计相似度量提出了新的鲁棒滤波方法。本发明在将SINS/DVL紧组合导航系统的多维量测方程进行分解的同时，引入统计相似度量(SSM)理论，协助每个波束的测量噪声方差在大测量误差出现时完成各自的自适应更新，最终保证每个波束测量信息处理的独立性。本发明可用于非理想条件下的水下航行器组合导航领域。

公开(公告)号：CN113008239A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110225859.2

申请日：2021-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  郭瑜 ,  李盛新 ,  王连钊 ,  王朝阳 ,  余志强 ,  陈崇

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法，包括步骤一：建立多AUV协同定位模型；步骤二：通过将延迟转换为量测偏置构建存在时变量测延迟的非线性协同定位系统模型；步骤三：构建时变延迟模型下向量与向量预测值的统计相似性度量；步骤四：将后验概率密度函数近似为高斯分布，最大化代价函数下界求得近似解；步骤五：通过求解代价函数优化解，完成辅助变量更新；步骤六：通过辅助变量对量测噪声协方差矩阵进行修正。本发明在水声通讯延迟与量测噪声异常值共同存在的情形下，可同时削弱延迟与非高斯噪声对定位精度的影响。

公开(公告)号：CN113008239B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202110225859.2

申请日：2021-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  郭瑜 ,  李盛新 ,  王连钊 ,  王朝阳 ,  余志强 ,  陈崇

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法，包括步骤一：建立多AUV协同定位模型；步骤二：通过将延迟转换为量测偏置构建存在时变量测延迟的非线性协同定位系统模型；步骤三：构建时变延迟模型下向量与向量预测值的统计相似性度量；步骤四：将后验概率密度函数近似为高斯分布，最大化代价函数下界求得近似解；步骤五：通过求解代价函数优化解，完成辅助变量更新；步骤六：通过辅助变量对量测噪声协方差矩阵进行修正。本发明在水声通讯延迟与量测噪声异常值共同存在的情形下，可同时削弱延迟与非高斯噪声对定位精度的影响。