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公开(公告)号：CN118052735A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410305020.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种黑暗环境下基于闪烁光源的位姿求解算法，属于导航定位定姿技术领域。其步骤包括：图像数据采集；光源轮廓特征检测与提取；闪烁光源相对位置信息描述符生成；单位周期闪烁光源特征点生成；闪烁光源特征点匹配；位姿解算。本发明提出的一种黑暗环境下基于闪烁光源的位姿求解算法，根据闪烁光源闪烁频率特征描述子信息确定前后周期闪烁光源特征点的匹配关系，依据相机的投影模型，结合PNP算法进行位姿解算。该算法巧妙应用了闪烁光源的闪烁频率特征，能够解决在黑暗环境中闪烁光源特征匹配的问题，并在机器人运动的过程中实现较高精度的定位定姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119394370A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411698933.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 国网天津市电力公司蓟州供电分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
Inventor： 范德胜 , 苏朝阳 , 史震宇 , 丁少帅 , 肖建成 , 王烁 , 丁妍环 , 任磊 , 肖炅 , 周文达 , 崔玉顺 , 王大成 , 刘俊涛 , 王野 , 杨洋 , 王烨 , 郭松霖 , 王海超 , 顿朝晖 , 阮琛奂 , 王国东 , 刘百舸
IPC: G01D21/02 , G01J5/00 , G01J5/48 , G01N33/00 , G01N15/06 , H02S40/38 , H02J7/35 , B64U20/80 , B64U10/14 , B64U101/20
Abstract: 本发明应用于无人机搭载技术领域，具体涉及一种无人机搭载的太阳能多功能环境参量检测装置，包括核心板、集成板、电源、终端APP、云端信息管理系统、四轴无人机。该检测装置成功利用太阳能提供电能，对前方的环境情况进行红外热成像确定VOCs气体浓度较高的区域，以进行温度、湿度、CO2、甲醛、TVOC、臭氧、PM1、PM2.5、PM10九项空气质量指标的检测，并根据太阳能电池电量自动优化充电效率，从而实现对环境参数的精准监测与数据采集。通过搭建云端信息管理系统，可以把传送至终端APP的数据同步发送至云端储存，实现对一段时间内不同地点数据的处理以及对此时空气质量的评估。
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公开(公告)号：CN111963332A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010894652.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种内燃机低噪声主轴承盖，涉及内燃机技术领域，包括主轴承盖本体，所述主轴承盖本体连接在机体主轴承座上；所述主轴承盖本体上设置有隔振体，所述主轴承盖本体与所述隔振体之间设置有隔振结构，所述主轴承盖本体与所述隔振体通过连接件进行连接；所述隔振结构包括S型结构和油膜缝隙，所述隔振体上开设有进油道，所述进油道与所述油膜缝隙连通。本发明解决了由主轴承载荷引起的主轴承振动源的控制难题。
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公开(公告)号：CN111619761A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010389394.X
申请日：2020-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/30
Abstract: 本发明公开了一种无人艇状态估计观测器设计方法，其步骤如下：步骤一、利用坐标变换将无人艇数学模型转化为标准形式，并设计通信网络传输方案；步骤二、将状态变量与量化误差进行增广构造新的增广系统；步骤三、设计基于量化数字信号的比例微分观测器，得到误差方程；步骤四、判断误差系统的稳定性。本发明可以实现利用量化的数字信号对无人艇未知的状态进行准确估计，并有效抑制量化误差对于观测器性能的影响，便于控制模块对于无人艇安全性的监控与及时处理；本发明通过观测器输入向量的设计可以有效抑制海浪干扰对于观测器的影响，使得当无人艇在复杂海洋环境作业时，观测器仍然具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN111963332B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010894652.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种内燃机低噪声主轴承盖，涉及内燃机技术领域，包括主轴承盖本体，所述主轴承盖本体连接在机体主轴承座上；所述主轴承盖本体上设置有隔振体，所述主轴承盖本体与所述隔振体之间设置有隔振结构，所述主轴承盖本体与所述隔振体通过连接件进行连接；所述隔振结构包括S型结构和油膜缝隙，所述隔振体上开设有进油道，所述进油道与所述油膜缝隙连通。本发明解决了由主轴承载荷引起的主轴承振动源的控制难题。
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公开(公告)号：CN111619761B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010389394.X
申请日：2020-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/30
Abstract: 本发明公开了一种无人艇状态估计观测器设计方法，其步骤如下：步骤一、利用坐标变换将无人艇数学模型转化为标准形式，并设计通信网络传输方案；步骤二、将状态变量与量化误差进行增广构造新的增广系统；步骤三、设计基于量化数字信号的比例微分观测器，得到误差方程；步骤四、判断误差系统的稳定性。本发明可以实现利用量化的数字信号对无人艇未知的状态进行准确估计，并有效抑制量化误差对于观测器性能的影响，便于控制模块对于无人艇安全性的监控与及时处理；本发明通过观测器输入向量的设计可以有效抑制海浪干扰对于观测器的影响，使得当无人艇在复杂海洋环境作业时，观测器仍然具有良好的效果。
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