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公开(公告)号：CN115752482A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211669948.7
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于改进型奇异谱分析的捷联惯导升沉测量方法，使用常规奇异谱分析对天向加速度时间序列进行奇异值分解，得到加速度初始化奇异值矩阵和初始化特征向量矩阵，根据奇异值特征进行分组重构得到滤除噪声的加速度，积分得到速度。对速度时间序列进行SVD分解，得到速度初始化奇异值矩阵和初始化特征向量矩阵，初始化完成。递归更新，利用天向加速度驱动数据进行实时更新，得到当前时刻的加速度奇异值矩阵和特征向量矩阵，分组重构得到滤除噪声的加速度，对加速度积分完成速度更新。利用速度更新递归当前时刻的速度奇异值矩阵和速度特征向量矩阵，分组重构得到滤除噪声的速度，对速度积分完成升沉位移更新。
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公开(公告)号：CN114166216B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111410041.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种ARU正置与倒置安装的水平姿态测量方法，包括以下步骤：1.对ARU姿态参考单元系统进行初始对准；2.以水平失准角和陀螺漂移作状态量初始化卡尔曼滤波器；3.递推k时刻的姿态四元数Qk；4.计算修正前的k时刻的水平姿态角；5.卡尔曼滤波时间更新；6.选取加速度计输出fp做量测量进行量测更新，利用更新后的状态量对修正前的k时刻的水平姿态角进行修正，并对其进行处理获得正确的水平姿态角。重复进行步骤3‑6就完成了ARU正置与倒置安装的水平姿态的测量。本发明解决了ARU正置与倒置安装情况下的水平姿态测量的问题。
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公开(公告)号：CN115876194A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211669949.1
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导的自适应舰船升沉测量方法，步骤如下：1.通过对捷联惯导解算得到包含低频谐波的垂向加速度az。2.对az进行N点快速傅里叶变换得到舰船主导升沉频率ω0。3.对az进行积分得到包含低频噪声的垂速信息vno_filter，并利用自适应垂向速度高通滤波器对vno_filter进行滤波得到存在幅相误差的垂速vz。4.利用RLS‑BMFLC对vz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的垂向速度v″z。5.对v″z进行积分得到包含低频噪声的升沉信息xno_filter，利用自适应垂向位移高通滤波器对xno_filter进行滤波得到包含幅相误差的升沉位移xz。6.利用RLS‑BMFLC对xz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的升沉位移x″z。
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公开(公告)号：CN114166216A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111410041.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种ARU正置与倒置安装的水平姿态测量方法，包括以下步骤：1.对ARU姿态参考单元系统进行初始对准；2.以水平失准角和陀螺漂移作状态量初始化卡尔曼滤波器；3.递推k时刻的姿态四元数Qk；4.计算修正前的k时刻的水平姿态角；5.卡尔曼滤波时间更新；6.选取加速度计输出fp做量测量进行量测更新，利用更新后的状态量对修正前的k时刻的水平姿态角进行修正，并对其进行处理获得正确的水平姿态角。重复进行步骤3‑6就完成了ARU正置与倒置安装的水平姿态的测量。本发明解决了ARU正置与倒置安装情况下的水平姿态测量的问题。
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