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公开(公告)号：CN111619761A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010389394.X
申请日：2020-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/30
Abstract: 本发明公开了一种无人艇状态估计观测器设计方法，其步骤如下：步骤一、利用坐标变换将无人艇数学模型转化为标准形式，并设计通信网络传输方案；步骤二、将状态变量与量化误差进行增广构造新的增广系统；步骤三、设计基于量化数字信号的比例微分观测器，得到误差方程；步骤四、判断误差系统的稳定性。本发明可以实现利用量化的数字信号对无人艇未知的状态进行准确估计，并有效抑制量化误差对于观测器性能的影响，便于控制模块对于无人艇安全性的监控与及时处理；本发明通过观测器输入向量的设计可以有效抑制海浪干扰对于观测器的影响，使得当无人艇在复杂海洋环境作业时，观测器仍然具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN112102286A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010964358.1
申请日：2020-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于Weyl变换的声纳图像特征提取方法，利用Weyl变换获取声纳图像的特征值，主要包括图像预处理、掩膜采样、像素矢量化、构建多尺度置换矩阵、特征空间降维、计算Weyl变换特征值等步骤。本发明利用Weyl变换实现对声纳图像的特征提取，图像中不同形式的二元周期性变换在Weyl系数中具有不同的特征，借助Weyl变换能够准确捕捉声纳图像的灰度分布模式，由于Weyl变换对于一系列多尺度几何变换具有高度对称性，使得图像样本在特征空间内呈现紧致且有显著区分性的集簇分布形式。通过上述方法，本发明能够有效且稳定地提取声纳图像中的灰度分布特征，提升了声纳图像目标识别的准确性和鲁棒性，为水下目标识别提供了新的技术方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115187855A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210905490.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海底底质声呐图像分类方法，获取侧扫声呐图像数据集，所述数据集包括待分类图像和具有真值标签的图像；计算灰度共生矩阵，利用灰度共生矩阵对侧扫声呐图像进行统计特征提取；基于像素点覆盖法对侧扫声呐图像进行分形维数特征提取；对侧扫声呐图像进行通道能量特征值提取；将提取的统计特征、分形维数特征和通道能量特征的特征参数进行联合表示，形成联合特征，将待分类图像的联合特征参数输入到利用具有真值标签的图像训练后的GoogLeNet中进行海底底质的分类，网络输出结果为图像底质类别。本发明结合多种特征提取方法的优点，且采用改进的GoogLeNet，提升海底底质分类的准确率。
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公开(公告)号：CN114218959B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111410038.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种犹豫模糊语言术语集多准则决策方法，包括确定评估指标体系，获取评估矩阵；将评估矩阵Xk和语言权重向量Wk转化为语义区间表示；确定每位专家对准则的主观重要性系数；确定每位专家对准则的客观重要性系数；构造模糊语言术语正负理想解矩阵S+和S‑；构造正负理想偏差矩阵D+和D‑；构造相对亲近度矩阵Rc；聚合每位专家意见，得到方案的综合相对亲近度；依据综合相对亲近度排序，确定最优方案。本发明在多粒度不平衡情形下可以有效应用。方法简便易行，综合了评估准则的主客观重要性系数，使决策过程更加符合实际，从而得到更加合理的决策结果。
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公开(公告)号：CN118706111A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410799967.4
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于迁移高斯过程回归模型辅助的SINS/DVL无缝组合导航方法，属于导航技术领域，解决SINS/DVL无缝组合导航技术可靠性低问题。本发明的方法包括：基于仿真平台，轨迹发生器和导航系统模型生成DVL相关数据集；运载器和导航系统开机，在DVL有效期间收集DVL相关数据集；在DVL失效期间将生成的DVL相关数据集作为源域数据集，将收集的DVL相关数据集作为目标域数据集，训练迁移高斯过程回归模型的超参数；利用两个迁移高斯过程回归模型分别预测DVL量测值和惯导误差，并获取对应的方差；将这两个模型预测值均转换为运载体在导航系下的速度估计，并将其信息融合，获取基于两个模型的速度解算结果。本发明适用于在DVL长期失效情况下维持SINS/DVL组合导航系统的高精度解算。
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公开(公告)号：CN114218959A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111410038.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种犹豫模糊语言术语集多准则决策方法，包括确定评估指标体系，获取评估矩阵；将评估矩阵Xk和语言权重向量Wk转化为语义区间表示；确定每位专家对准则的主观重要性系数；确定每位专家对准则的客观重要性系数；构造模糊语言术语正负理想解矩阵S+和S‑；构造正负理想偏差矩阵D+和D‑；构造相对亲近度矩阵Rc；聚合每位专家意见，得到方案的综合相对亲近度；依据综合相对亲近度排序，确定最优方案。本发明在多粒度不平衡情形下可以有效应用。方法简便易行，综合了评估准则的主客观重要性系数，使决策过程更加符合实际，从而得到更加合理的决策结果。
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公开(公告)号：CN111619761B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010389394.X
申请日：2020-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/30
Abstract: 本发明公开了一种无人艇状态估计观测器设计方法，其步骤如下：步骤一、利用坐标变换将无人艇数学模型转化为标准形式，并设计通信网络传输方案；步骤二、将状态变量与量化误差进行增广构造新的增广系统；步骤三、设计基于量化数字信号的比例微分观测器，得到误差方程；步骤四、判断误差系统的稳定性。本发明可以实现利用量化的数字信号对无人艇未知的状态进行准确估计，并有效抑制量化误差对于观测器性能的影响，便于控制模块对于无人艇安全性的监控与及时处理；本发明通过观测器输入向量的设计可以有效抑制海浪干扰对于观测器的影响，使得当无人艇在复杂海洋环境作业时，观测器仍然具有良好的效果。
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