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公开(公告)号：CN114779635A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210382532.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种光纤成端设备的研磨压力控制方法；该方法包括：根据光纤成端设备的压力结构，得到实际研磨压力；根据设定研磨压力和实时研磨压力计算设定研磨压力和实际研磨压力的误差和误差变化率；将设定研磨压力和实际研磨压力的误差和误差变化率输出到模糊PID控制器中；采用模糊神经网络对模糊PID控制器的参数进行调整，得到精确控制参数；根据精确控制参数计算精确控制量；将精确控制量转变为PWM信号对步进电机进行调整从而对研磨压力进行控制；本发明可提高控制器的反应速度和控制精度，可更好的控制研磨压力，使得光纤成端效果更好，进而提高光信号的传输质量，实用性高。
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公开(公告)号：CN110705369B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910846406.4
申请日：2019-09-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于对数‑峭度的磨粒信号特征提取方法及装置，方法主要分为三个部分：实验数据分段、计算并优化峭度值、峭度指标的线性化处理。首先，将实验数据根据采集时间切分为M段，各段实验数据等量；然后，计算M段实验数据的峭度值，再利用K‑means算法对峭度值进行分类处理，去除电磁干扰和磨粒分布不均匀导致的异常峭度值；最后，计算峭度数据的均值和均方差，并做对数处理，得到对数‑峭度参数指标。经过实验验证，该算法提取的对数‑峭度参数指标与油液中的实际磨粒浓度存在很高的线性度，达到0.99，能够有效度量油液中的磨粒浓度。
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公开(公告)号：CN109829459B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910052684.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RANSAC的视觉定位方法，包含如下步骤：S1将采集的图像数据进行粗匹配，得到数据集D；S2从数据集D中随机抽取n个数据点；S3使用n个数据来估计模型参数，得到模型M；S4根据损失函数更新样本集D的权值，并完成初始样本分组；S5考虑对随机抽取的初始样本进行预判断，对于不满足预判断条件的模型，返回步骤S2重新开始；S6根据损失函数更新样本集D的权值，并完成样本分组更新；S7如果样本集D大于当前记录的最优样本B_D，那么B_D＝D，并记录模型参数；如果迭代次数超过设定阈值k，则退出算法，否则返回重复步骤S2‑S6；S8根据得到模型参数，估计相机三维位姿信息。
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公开(公告)号：CN113759927A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111102957.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于人工蜂群‑自适应遗传算法的仓储机器人路径规划方法，属于路径规划领域，本方法中，根据仓储环境、障碍区域位置信息建立栅格地图；针对遗传算法的性能依赖于初始种群的质量、遗传算子的选择、交叉和变异操作，在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，引入人工蜂群算法蜜蜂寻找蜜源机制生成初始种群，提高遗传算法初始种群质量；针对路径规划目标函数进行优化，将路径长度、路径转弯节点数、能耗因子作为评价指标；引入自适应交叉、变异算子以提高算法的收敛速度；针对改进后的遗传算法与传统遗传算法进行对比，本发明在算法收敛速度、路径平滑度和能耗方面大幅度提升。
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公开(公告)号：CN108231084B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201711260681.5
申请日：2017-12-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G10L21/0208 , G06F17/15
Abstract: 本发明请求保护一种基于Teager能量算子的改进小波阈值函数去噪方法，涉及语音信号去噪领域，该方法通过对小波分解后的小波系数进行Teager能量算子的计算，加大了噪声与信号小波系数之间的差距，有利于阈值的自适应选择；通过对软硬阈值去噪函数进行改进，提出了一种新的阈值函数，该函数不仅能克服硬阈值函数的不连续导致的伪吉布斯效应，也克服了软阈值函数去噪后所出现的恒定偏差问题。本发明对信噪比和和均方误差均有较大的改善。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112762928A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011538701.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法，首先通过建立里程计运动模型预测粒子位置，并利用DM码数据信息修正其参数，再建立DM地标观测模型更新粒子重要性权重；其后在改进的粒子重采样过程中根据相机观测似然增加固定数目的随机粒子，以获得更准确的粒子分布来有效提高定位精度，同时减弱了蒙特卡洛(MCL)算法粒子退化，改进算法解决了机器人位置漂移与劫持问题；最后通过DM地标轨迹纠偏不断修正其位姿，提高机器人全局导航精度，基于组合导航机器人平台进行实验。
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公开(公告)号：CN108762264B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810496257.9
申请日：2018-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法，机器人路径规划技术领域，该方法包含如下步骤S1：设置机器人运动时与障碍物的绝对安全距离D以及目的地的位置坐标信息X(x，y)；S2：通过机器人的历史里程计数据与当前环境信息E0i来判定当前机器人在全局坐标系中的位姿S3：利用A星寻路算法初步规划出当前视窗下的一条最优路线Sfirst并且开始执行；S4：利用滚动窗口法，时刻扫描并更新当前窗口下的实时环境信息E1i，计算出Δt时间窗口内的环境中是否有障碍物的存在；S5：判断障碍物的距离是否在设置的绝对安全距离以内；S6：判断是否已经到达目的地坐标位置X(x，y)，若到达则结束导航。本发明方法有效地提升了动态中全局路径规划最优性。
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公开(公告)号：CN107301864B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710702440.5
申请日：2017-08-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于深度双向长短时记忆(DBLSTM)递归神经网络(RNN)的声学模型，DBLSTM网络主要分为三部分：在DBLSTM的全连接部分，使用Maxout神经元代替原来的Sigmoid神经元来解决RNN中常出现的梯度消失和爆炸的问题；同时使用Dropout正则化训练算法避免了神经网络在训练过程中出现过拟合。在多层BLSTM部分，为适应DBLSTM对每个时间步长的双向依赖性，提出了上下文敏感块的随时间反向传播(CSC‑BPTT)算法来训练该网络。在多层BLSTM部分之后采用一层选择连接层，用于对DBLSTM的输出进行变换得到全连接部分的输入。本发明可得到更高的语音识别率。
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公开(公告)号：CN107055050B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710337610.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明请求保护一种用于不规则烟包的翻转机构，包括翻转轴、翻转挡扳、翻转叉板、翻转电机架、翻转电机、感应件、吸盘架等组件。通过翻转叉板、翻转挡板的组合，使得烟包整体位于翻转机构中，当翻转叉板上的吸盘停止工作时，烟包则放置于传输带上。翻转连杆的其中一个作用是使烟包在松开过程中，能够安全稳定的放置于传送带上，另一个作用则是把翻转挡板在复位状态时隐藏起来。通过上位机对烟包数据的处理，按照一定的码垛规则进行码放，通过传递信号给翻转电机，然后翻转电机通过翻转挡板和翻转叉板进行烟包的翻转，在翻转130度时，烟包放置于传输带上，翻转机构再旋转230度，返回初始位置。本发明安全、简洁、稳定、快速。
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公开(公告)号：CN110705369A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910846406.4
申请日：2019-09-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于对数-峭度的磨粒信号特征提取方法及装置，方法主要分为三个部分：实验数据分段、计算并优化峭度值、峭度指标的线性化处理。首先，将实验数据根据采集时间切分为M段，各段实验数据等量；然后，计算M段实验数据的峭度值，再利用K-means算法对峭度值进行分类处理，去除电磁干扰和磨粒分布不均匀导致的异常峭度值；最后，计算峭度数据的均值和均方差，并做对数处理，得到对数-峭度参数指标。经过实验验证，该算法提取的对数-峭度参数指标与油液中的实际磨粒浓度存在很高的线性度，达到0.99，能够有效度量油液中的磨粒浓度。
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