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公开(公告)号：CN109765893B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910044509.9
申请日：2019-01-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、对鲸鱼优化算法初始化，设置算法的参数，利用适应度函数，获得鲸鱼在所有位置上的适应度值，并确定鲸鱼种群初始个体最优位置与全局最优位置；S2、利用新的收敛因子，重新计算系数向量，并更新鲸鱼个体的新位置；S3、计算新位置上鲸鱼个体的适应度值，并将其与原位置的适应度值进行比较；S4、若新位置的适应度值优于原位置适应度值，则更新鲸鱼种群的个体最好位置，并且更新全局最优位置；S5、到达迭代次数后，选择一条适应度值最小的鲸鱼路径作为移动机器人路径规划的最优路径，否则执行步骤S2‑S4。本发明收敛精度高，收敛速度快，并能避免在算法迭代后期易陷入局部最优。
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公开(公告)号：CN106786882A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611192602.7
申请日：2016-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106786882B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201611192602.7
申请日：2016-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。
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公开(公告)号：CN108762264A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810496257.9
申请日：2018-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法，机器人路径规划技术领域，该方法包含如下步骤S1：设置机器人运动时与障碍物的绝对安全距离D以及目的地的位置坐标信息X(x，y)；S2：通过机器人的历史里程计数据与当前环境信息E0i来判定当前机器人在全局坐标系中的位姿S3：利用A星寻路算法初步规划出当前视窗下的一条最优路线Sfirst并且开始执行；S4：利用滚动窗口法，时刻扫描并更新当前窗口下的实时环境信息E1i，计算出Δt时间窗口内的环境中是否有障碍物的存在；S5：判断障碍物的距离是否在设置的绝对安全距离以内；S6：判断是否已经到达目的地坐标位置X(x，y)，若到达则结束导航。本发明方法有效地提升了动态中全局路径规划最优性。
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公开(公告)号：CN108762264B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810496257.9
申请日：2018-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法，机器人路径规划技术领域，该方法包含如下步骤S1：设置机器人运动时与障碍物的绝对安全距离D以及目的地的位置坐标信息X(x，y)；S2：通过机器人的历史里程计数据与当前环境信息E0i来判定当前机器人在全局坐标系中的位姿S3：利用A星寻路算法初步规划出当前视窗下的一条最优路线Sfirst并且开始执行；S4：利用滚动窗口法，时刻扫描并更新当前窗口下的实时环境信息E1i，计算出Δt时间窗口内的环境中是否有障碍物的存在；S5：判断障碍物的距离是否在设置的绝对安全距离以内；S6：判断是否已经到达目的地坐标位置X(x，y)，若到达则结束导航。本发明方法有效地提升了动态中全局路径规划最优性。
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公开(公告)号：CN109765893A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910044509.9
申请日：2019-01-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、对鲸鱼优化算法初始化，设置算法的参数，利用适应度函数，获得鲸鱼在所有位置上的适应度值，并确定鲸鱼种群初始个体最优位置与全局最优位置；S2、利用新的收敛因子，重新计算系数向量，并更新鲸鱼个体的新位置；S3、计算新位置上鲸鱼个体的适应度值，并将其与原位置的适应度值进行比较；S4、若新位置的适应度值优于原位置适应度值，则更新鲸鱼种群的个体最好位置，并且更新全局最优位置；S5、到达迭代次数后，选择一条适应度值最小的鲸鱼路径作为移动机器人路径规划的最优路径，否则执行步骤S2-S4。本发明收敛精度高，收敛速度快，并能避免在算法迭代后期易陷入局部最优。
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公开(公告)号：CN109308737A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201810757384.X
申请日：2018-07-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种三阶段式点云配准方法的移动机器人V-SLAM方法，包括以下步骤：S1，获取周围环境的RGB信息与Depth信息；S2，生成三维点云数据；S3，对获取RGB图提取ORB图像特征，采用FLANN进行点集元素的特征匹配；S4，通过RANSAC采样策略对RGB图进行点对的筛选从而获得内点完成预处理阶段；S5，采用基于刚体变换一致性的对应点双重距离阈值法完成点云初配准阶段；S6，在得到良好的初始位姿下，引入一种动态迭代角度因子的ICP精配准方法完成精配准阶段；S7，在后端部分引入滑动窗口和随机采样结合的关键帧筛选机制，结合g2o算法优化机器人位姿轨迹，实现三维点云环境重建。本发明能够提高环境三维重建中点云地图的配准精度和配准效率。
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