公开(公告)号：CN106643745A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710030697.0

申请日：2017-01-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  祝月 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  张大力

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明提供了一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法，属于着陆模拟器位姿测量装置及方法技术领域。本发明包括电机、导轨、丝杠、Y横梁、X横梁、Z横梁、支架、摄像机、气浮平台、气浮轴承、大理石平台、基座和标志点，大理石平台的上端设有气浮轴承，气浮轴承的上端设有气浮平台，标志点固定在气浮平台的上端。三个坐标作为反馈信息传给横梁上对应的电机，使电机带动丝杠产生相应的位移，从而使得摄像机能够始终跟随气浮平台的平动，并且保证摄像机可以调整与标志点的高度差，提高了测量的精度。通过由摄像机坐标系到世界坐标系的坐标变换可以得到三个标志点在世界坐标系中的坐标变化情况，并由此可以解算出气浮平台的转动角度。

公开(公告)号：CN106643348A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710095274.7

申请日：2017-02-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  祝月 ,  马广程 ,  王常虹 ,  张大力

IPC: F42B35/00

CPC classification number: F42B35/00

Abstract: 本发明提供了一种导弹半物理仿真装置，属于导弹仿真装置技术领域。所述摄像头的信号输出端与导引头的信号输入端相连接，仿真计算机的输出端分别与三轴转台的输入端和地轨系统的输入端相连接，三轴转台的输出端与角速率陀螺的输入端相连接，地轨系统的输出端与加速度计的输入端相连接，导引头的输出端、角速率陀螺的输出端以及加速度计的输出端分别与自动驾驶仪的输入端相连接，自动驾驶仪的输出端与舵系统的输入端相连接，舵系统的输出端与仿真计算机输入端相连接。仿真计算机产生的加速度信号并不是直接输入给加速度计，而是输入给地轨系统。通过地轨系统控制系统模拟实际导弹的运动，再由与转台固连的加速度计来敏感转台的加速度。

公开(公告)号：CN105217058B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201510640773.0

申请日：2015-09-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  曾庆双 ,  任顺清

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供一种飞行器模拟气浮台质量特性调整装置及方法，调整装置，包括基座、气浮轴承副、负载台面、惯量环、粗调平衡机构、两个精调平衡机构、垫铁和液压千斤顶调整垫铁；负载台面安装在气浮轴承副上，惯量环安装在负载台面外侧，粗调平衡机构安装在惯量环上，精调平衡机构安装在负载台面下方，基座下方通过垫铁和液压千斤顶调整垫铁支撑在地基上；当不平衡质量越小，单摆的周期越大，因此可以利用单摆周期的大小来判断系统的平衡程度，并且可以利用单摆周期计算出系统在何时完成粗调过程进行精调过程。本发明计算原理简单，调整过程工程上易于实现、便于维护。

公开(公告)号：CN106504631A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611038085.8

申请日：2016-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司

Inventor： 李莉 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  马广程 ,  张大力

IPC: G09B25/00

CPC classification number: G09B25/00

Abstract: 公开了基于悬浮技术的航天器十二自由度全物理模拟装置，属于航天器运动模拟系统技术领域。本发明的航天器十二自由度全物理模拟装置包括基座、以及设置在基座上的两个航天模拟器。通过基于气浮技术采用气浮平台和二维气浮转台，能够模拟航天器在外太空中微干扰力矩中的运行环境；通过使气浮平台能够在基座上自由平动、使气浮运动滑台能够沿气浮导轨往复滑动，能够模拟航天器的轨道平动；通过使气浮平台能够绕垂直于基座的方向转动，并在气浮运动滑台上设置二维气浮转台，能够模拟航天器的姿态运动。本发明能够实现航天器十二自由度全物理模拟，结构简单、便于安装拆卸，并且模拟运动范围大、精度高。

公开(公告)号：CN106444510A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610916140.2

申请日：2016-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司

Inventor： 马广程 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  张寒冰 ,  解伟男

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/24215

Abstract: 公开了一种基于光栅的数据采集系统，包括：第一信号转换模块、FPGA模块、总线模块、第二信号转换模块；第一信号转换模块用于将FPGA模块发送的单端时钟信号转换为双端时钟信号，并将所述双端时钟信号发送至编码器；第二信号转换模块用于将所述编码器发送的差分数据信号转换为单端数据信号，并将所述单端数据信号发送至FPGA模块；FPGA模块用于对接收的单端数据信号进行解码、CRC校验，并将校验成功的数据信号经总线模块传送至上位机；其中，FPGA模块、总线模块还用于为数据采集系统供电。本发明的数据采集系统适用于多种绝对式光栅、增量式光栅，通用性强、扩展性强、可靠性高、结构简单、成本低。

公开(公告)号：CN106354030A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201611020130.7

申请日：2016-11-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李丹阳 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  王常虹 ,  程怡明

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种火星引力模拟装置及其模拟方法。主要用于仿真试验时模拟大小和方向都变化的火星引力，不需要在整个试验系统上产生引力场，只需满足运动模拟器在整个试验阶段均受到引力作用。通过引力施加装置、位置测量装置等设备的配合，保证运动模拟器所受到的合力模拟大小和方向同时变化的火星引力作用，真实地模拟轨道控制的实际过程。本发明结构简单、控制方法简单容易、且成本低廉。

公开(公告)号：CN106292472A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610916139.X

申请日：2016-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  张寒冰 ,  马广程 ,  解伟男 ,  温奇咏

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/25175

Abstract: 公开了一种运动控制方法和装置。所述方法包括：第一信号转换器将外部编码器采集的差分数据信号转换为单端数据信号，并将单端数据信号发送至FPGA解码器；FPGA解码器对单端数据信号进行解码，并将解码得到的数据信号发送至ARM控制器；ARM控制器通过主定时器模块读取所述解码得到的数据信号以及上位机发送的控制参数，并根据预设的复合控制算法获取控制输出量，并将控制输出量输出至DA转换器；DA转换器对控制输出量进行数模转换，然后将其输出至电机驱动器；其中，所述ARM控制器装载有UCOSII操作系统。本发明的运动控制方法、装置的通用性强、实时性强、控制精度高。

公开(公告)号：CN104267605B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201410578260.7

申请日：2014-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王艳敏 ,  曹雨晴 ,  夏红伟 ,  申立群

IPC: G05B13/04

Abstract: 适用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明涉及一种非奇异终端滑模控制方法。本发明解决了现有非奇异终端滑模控制方法存在抖振而使控制器无法输出连续平滑的控制信号的问题，和无法应用于相对阶为1的控制系统的问题。若被控系统为相对阶为1的单输入单输出控制系统，则实时获取系统状态微分，设计非奇异终端滑动模态，引入虚拟控制量利用积分作用使得实际输出控制量平滑连续；若为匹配多输入多输出控制系统，则将控制系统的标量实现形式变换为矩阵矢量实现形式；若为非匹配不确定多输入多输出控制系统，则根据能控性指数r做两次非奇异状态变换分解成r个子系统，引入参考模型消除子系统输入通道的时变不确定性，进而设计控制律和辅助控制律。本发明应用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制。

公开(公告)号：CN105955205A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610326038.7

申请日：2016-05-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张寒冰 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  解伟男

IPC: G05B19/414

CPC classification number: G05B19/414

Abstract: 本发明提供了一种运动模拟器嵌入式实时控制系统，属于运动控制技术领域。所述系统包括：主控制器、ARM处理器、数模转换接口和外部输入输出接口；所述主控制器与所述ARM处理器连接，所述主控制器通过预定总线与所述数模转换接口和所述外部输入输出接口连接。本发明通过主控制器与ARM处理器进行实时通信，并由ARM处理器根据采集的驱动器参数实时通过闭环控制算法获取控制量，以完成对驱动器的闭环控制，不仅结构简单、成本较低，而且具有较高的控制精度。

公开(公告)号：CN105890831A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610191170.1

申请日：2016-03-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 职光伸 ,  马广程 ,  夏红伟 ,  王常虹

IPC: G01L3/00

CPC classification number: G01L3/00

Abstract: 本发明提供一种高精度控制力矩陀螺力矩输出的测量装置及其测量方法，装置包括双轴气浮台本体、卸荷机构、质心调节机构和三个力矩测量机构；所述的双轴气浮台本体包括主台面和辅助台面，辅助台面的下表面还安装有配重块，所述的三个力矩测量机构安装于成120°分布安装在辅助台面的上表面，质心调节机构安装于辅助台面上、下表面，卸荷机构安装于辅助台面的下表面，该方法分为调平衡阶段与测量阶段，调平衡阶段分为粗调平衡与细调平衡阶段。本发明以双轴气浮台为测量平台，用以隔离外部力矩干扰，提高测量精度，装置结构简单，易于实现。经验证该装置力矩测量精度优于0.01Nm，且测试效率高。