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公开(公告)号：CN118759889A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410946997.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种复杂多体航天器地面仿真系统动基准标定装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域。本发明采用三经纬仪进行姿态测量，给出经纬仪组网标定系统的系统构成以及飞行器总装标定时利用立方镜和三台经纬仪进行姿态测量的流程与方法；考虑到位姿测量时会出现误差，给出位姿测量不确定度分析方法；在出现设备安装面角度难以测量，无法观测到立方镜相邻或者互相垂直的两个面的特殊情况下，提出一种标定特殊角度设备安装面的矢量测量方法；当被测设备发生变化时，可根据被测设备旋转角度推算出使经纬仪不移动，平面镜装置自适应调整角度、高度及在平面位置的动基准标定方法。本发明节省成本，产生误差较少，无需重新设计工装。
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公开(公告)号：CN118424328A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410306004.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，解决了传统半球谐振陀螺的误差校准方法无法在同一工作模式下实现增益误差、偏角误差以及相位误差的在线校准的问题。本发明利用高频正、余弦参考信号对两通道检测信号进行解调，提取检测信号中高频分量。随后，利用两通道的高频正、余弦给定控制信号和解调出的信号所建立的关联模型实现表头误差的在线辨识，并将辨识结果应用于通道增益误差、偏角误差和相位误差的在线校准，从而增强了半球谐振陀螺在变温条件下的抗干扰能力。主要用于对通道增益误差、偏角误差和相位误差的同时在线校准。
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公开(公告)号：CN116576886A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502303.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。
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公开(公告)号：CN114440851B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210253730.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00 , G01R27/26
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决现有的平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法的辨识结果存在较大误差的问题。本发明中通过对平板电极中各检测及激励电极的静态电容值进行测量，并基于平板电极电容模型得到近似解析表达式，然后通过数值估计的方式得到平板电极式半球谐振陀螺的静态安装误差及参数。本发明主要用于平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法。
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公开(公告)号：CN114780903B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210480919.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114440852A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210252915.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN113899365A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111385715.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
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公开(公告)号：CN113252019A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110522933.7
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5705 , G01C19/5776 , G01C21/18
Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN106444510B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610916140.2
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06F13/38
Abstract: 公开了一种基于光栅的数据采集系统，包括：第一信号转换模块、FPGA模块、总线模块、第二信号转换模块；第一信号转换模块用于将FPGA模块发送的单端时钟信号转换为双端时钟信号，并将所述双端时钟信号发送至编码器；第二信号转换模块用于将所述编码器发送的差分数据信号转换为单端数据信号，并将所述单端数据信号发送至FPGA模块；FPGA模块用于对接收的单端数据信号进行解码、CRC校验，并将校验成功的数据信号经总线模块传送至上位机；其中，FPGA模块、总线模块还用于为数据采集系统供电。本发明的数据采集系统适用于多种绝对式光栅、增量式光栅，通用性强、扩展性强、可靠性高、结构简单、成本低。
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公开(公告)号：CN105865444A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610247610.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/08 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于仿射变换的惯性/地磁匹配迭代定位方法，步骤包括：从惯导系统读取待匹配位置测量值，从磁强计获得地磁场强度信息；根据惯导系统指示的位置，从地磁数据库中读取地磁场强度和地磁场强度的梯度；引入并初始化匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数；计算迭代参数；计算匹配位置偏移量的增量、角度偏移量的增量和伸缩系数的增量；更新匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数；根据终止迭代条件判断是否更新迭代变量，进行重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明能同时修正惯导系统的初始位置误差、初始航向误差和初始速度误差，提高载体的定位精度；用数值迭代方法取代遍历搜索的求解手段，减小了匹配定位时间，提高了实时性。
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