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公开(公告)号：CN104267605B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410578260.7
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 适用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明涉及一种非奇异终端滑模控制方法。本发明解决了现有非奇异终端滑模控制方法存在抖振而使控制器无法输出连续平滑的控制信号的问题，和无法应用于相对阶为1的控制系统的问题。若被控系统为相对阶为1的单输入单输出控制系统，则实时获取系统状态微分，设计非奇异终端滑动模态，引入虚拟控制量利用积分作用使得实际输出控制量平滑连续；若为匹配多输入多输出控制系统，则将控制系统的标量实现形式变换为矩阵矢量实现形式；若为非匹配不确定多输入多输出控制系统，则根据能控性指数r做两次非奇异状态变换分解成r个子系统，引入参考模型消除子系统输入通道的时变不确定性，进而设计控制律和辅助控制律。本发明应用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制。
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公开(公告)号：CN105445002A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510778741.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明公开一种机轮带转装置，包括有机械部分以及电气部分，其中，机械部分包括有机轮、安装机轮的机轮支架、带转轮、安装带转轮的带转轮支架、以及气缸，带转轮通过旋转轴固定在带转轮支架上，电机通过连接轴直接与带转轮相联接，所述气缸为可升降气缸，其设置在带转轮支架和地面之间；电气部分包括有PLC以及变频器，当带转轮与机轮接触时，通过对变频器的调节，可以实现机轮不同转速调节的功能；本发明机轮带转装置放置于地面上，可以方便实现机轮的带转、转速易于调节、速度损失比较小，对于机轮旋转速度的模拟具有一定的意义，可实现模拟飞机落地时真实速度，方便实现机轮的带转，且不受投放高度或者空间的各种因素影响。
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公开(公告)号：CN104270054A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410577905.5
申请日：2014-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 基于相对阶的永磁同步电机Anti-rest Windup平滑非奇异终端滑模控制方法，本发明涉及永磁同步电机Anti-rest Windup平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明是要解决传统滑模控制方法的高频切换控制行为使得永磁同步电机控制系统诱发抖振问题，破坏系统的控制连续性和输出信号的平滑性，以及现有逆变器的有限输出容量使得永磁同步电机控制系统普遍存在Windup问题。一、永磁同步电机转速矢量控制系统；二、设计Anti-reset Windup平滑非奇异终端滑模转速控制器；三、设计平滑非奇异终端滑模交轴电流控制器；四、设计平滑非奇异终端滑模直轴电流控制器。本发明应用于永磁同步电机的鲁棒控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104270054B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410577905.5
申请日：2014-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相对阶的永磁同步电机Anti‑reset Windup平滑非奇异终端滑模控制方法，本发明涉及永磁同步电机Anti‑reset Windup平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明是要解决传统滑模控制方法的高频切换控制行为使得永磁同步电机控制系统诱发抖振问题，破坏系统的控制连续性和输出信号的平滑性，以及现有逆变器的有限输出容量使得永磁同步电机控制系统普遍存在Windup问题。一、永磁同步电机转速矢量控制系统；二、设计Anti‑reset Windup平滑非奇异终端滑模转速控制器；三、设计平滑非奇异终端滑模交轴电流控制器；四、设计平滑非奇异终端滑模直轴电流控制器。本发明应用于永磁同步电机的鲁棒控制领域。
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公开(公告)号：CN105398569A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510778803.4
申请日：2015-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C25/68
CPC classification number: B64C25/68
Abstract: 本发明公开一种角度可调负荷的拦阻钩钩臂，包括有拦阻钩钩臂，拦阻钩钩臂的一端设置有钩头、另一端设置有棘轮；钩头与棘轮之间依次为拦阻钩钩臂抬手、拦阻钩钩臂、拦阻钩钩臂角度调节装置、以及拦阻钩钩臂配重装置；其中，所述钩头通过螺栓与钩臂相连接；所述棘轮包括有旋转轴承、棘轮头以及棘轮连接装置。通过棘轮机构装置，可以使拦阻钩钩臂挂到棘轮的不同齿上，从而可以实现拦阻钩钩臂不同角度的调节；拦阻钩钩臂上放置不配配重物，可以实现不同的冲击能量的目的；另外，本发明装置结构简单，工作性能稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN105277453A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510779310.2
申请日：2015-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冲击摩擦试验装置，包括有机械部分以及测量系统部分；机械部分包括有冲击力测量部分以及摩擦力测量部分；其中，冲击力测量部分用来测量飞机轮胎与涂层测试板之间的冲击力；所述冲击力测量部分包括有固定板、滑道、滑道固定板以及设置于固定板与滑道固定板之间的测力传感器；所述摩擦力测量部分用来测量飞机轮胎与涂层测试板之间的摩擦力；所述摩擦力测量部分包括有传感器固定板、以及安放在传感器固定板上的测力传感器。此装置的滑道在涂层受到摩擦力时能够自由移动，滑道间具有较小的摩擦力，对于飞机轮胎与涂层之间的摩擦系数研究具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN104267605A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410578260.7
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 适用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制方法。本发明涉及一种非奇异终端滑模控制方法。本发明解决了现有非奇异终端滑模控制方法存在抖振而使控制器无法输出连续平滑的控制信号的问题，和无法应用于相对阶为1的控制系统的问题。若被控系统为相对阶为1的单输入单输出控制系统，则实时获取系统状态微分，设计非奇异终端滑动模态，引入虚拟控制量利用积分作用使得实际输出控制量平滑连续；若为匹配多输入多输出控制系统，则将控制系统的标量实现形式变换为矩阵矢量实现形式；若为非匹配不确定多输入多输出控制系统，则根据能控性指数r做两次非奇异状态变换分解成r个子系统，引入参考模型消除子系统输入通道的时变不确定性，进而设计控制律和辅助控制律。本发明应用于相对阶为1控制系统的平滑非奇异终端滑模控制。
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公开(公告)号：CN105398569B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510778803.4
申请日：2015-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C25/68
Abstract: 本发明公开一种角度可调负荷的拦阻钩钩臂，包括有拦阻钩钩臂，拦阻钩钩臂的一端设置有钩头、另一端设置有棘轮；钩头与棘轮之间依次为拦阻钩钩臂抬手、拦阻钩钩臂、拦阻钩钩臂角度调节装置、以及拦阻钩钩臂配重装置；其中，所述钩头通过螺栓与钩臂相连接；所述棘轮包括有旋转轴承、棘轮头以及棘轮连接装置。通过棘轮机构装置，可以使拦阻钩钩臂挂到棘轮的不同齿上，从而可以实现拦阻钩钩臂不同角度的调节；拦阻钩钩臂上放置不配配重物，可以实现不同的冲击能量的目的；另外，本发明装置结构简单，工作性能稳定、可靠。
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