公开(公告)号：CN117566130A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311655325.9

申请日：2023-12-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  董轶昊 ,  谷雪晨 ,  曲家琦 ,  余茜 ,  张奉林 ,  王赫杨 ,  闫浩民 ,  单雨航

IPC: B64U10/14 ,  B64U30/293 ,  B64U70/50

Abstract: 本发明公开了一种筒式发射的旋翼无人机，该无人机的悬臂具有四种不同的桶内折叠角度，同时满足桶内动力系统高效叠放和展开平台动力学稳定的设计要求；其中，四个旋翼通过前低后高的空间分布设计，降低高速前飞时的前后桨叶干扰；位于机身左右两侧的机臂分别向前和向后折叠，且左右机臂前后折叠形式对调，实现折叠后电机在机身前后的堆叠式设计，能够降低发射筒的截面尺寸。

公开(公告)号：CN117554948A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311314254.6

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  曹瑞浩 ,  林德福 ,  陈曦

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/86 ,  G01S13/88

Abstract: 本发明提供了一种多飞行器低带宽协同跟踪目标的方法，该方法可以在网络通信资源受限的情况下，通过对单个飞行器所获得的测量信息的传输维数的选择，以及融合权重的特殊构造，采用了具有固定时间收敛特性的一致性协议，即各个飞行器在每两次测量更新的区间之内只需要通过固定次数的一致性通信和融合迭代，保证了各个飞行器上的局部滤波器对目标状态估计的一致，提高滤波效果，使得多个飞行器都能够准确跟踪目标，最终使得飞行器精准命中目标。

公开(公告)号：CN106980132B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN201710354229.9

申请日：2017-05-18

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军63961部队

Inventor： 程扬 ,  侯淼 ,  林德福 ,  王伟 ,  纪毅 ,  林时尧 ,  阎康

IPC: G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种无人机协同作业系统，其中，所述系统包括机载子系统(1)和地面子系统(2)，所述机载子系统(1)包括至少两台无人机，进一步包括一台任务机(11)和至少一台辅助机(12)其中，所述任务机(11)用于执行任务，当任务机(11)卫星信号丢失或较弱时，所述辅助机(12)对其自身的卫星信号以及其与任务机之间的相对位置信息进行处理，获得任务机(11)的卫星信号。本发明所述系统设计简便，减少了工程实际操作的难度，也降低复杂设计带来的成本投入，并且，本发明所述系统在有障碍影响任务机卫星信号传输时，能够借助辅助机进行数据处理，得到任务机的卫星信号，并传输给任务机，保证了任务机的正常工作。

公开(公告)号：CN116203849A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310499107.4

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  于之晨 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王小康 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。

公开(公告)号：CN112257186B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202011255237.6

申请日：2020-11-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王治霖 ,  林德福 ,  于怿男 ,  王辉 ,  段鑫尧 ,  李涛 ,  王亚凯 ,  侯淼

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，包括以下步骤：模型结构确定、输入信号设计、通过飞行试验完成数据采集、数据预处理、模型气动参数估计。本发明所述的针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，将适用于多采样频率的RTS平滑扩展卡尔曼滤波算法与基于最大似然的输出误差法相结合，解决了现有时域方法无法有效应用于小型四旋翼气动参数辨识的问题具有成本低、周期短、精度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN115981348A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210356849.7

申请日：2022-04-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  王坤 ,  郭凯阳 ,  王亚凯 ,  林德福 ,  王辉 ,  唐攀

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，将四旋翼飞行器降落过程分为第一阶段和第二阶段，第一阶段飞行器与降落平台的距离远于第二阶段，第一阶段和第二阶段均采用模型预测控制法规划飞行器的轨迹，第一阶段和第二阶段中模型预测控制法中的目标函数不同。本发明公开的基于模型预测控制的四旋翼自主降落方法，运算量低，降落平稳，抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN113138605B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202011568261.5

申请日：2020-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  陈柏健 ,  郭凯阳 ,  谷雪晨 ,  宋韬 ,  汪旅雁 ,  李仪筝

IPC: G05D1/10 ,  B64U70/20 ,  B64U10/14

Abstract: 本发明公开了一种应用于子母无人机的回收释放装置及控制方法，该装置及方法中通过红外接收面板和红外发光二极管彼此配合来精确定位子无人机和母无人机之间的相对位置关系，通过水平移动平台带动机械爪水平移动，寻找抓取位置，以便于通过机械爪快速抓取子无人机，完成子无人机的回收作业，释放子无人机时，提前启动子无人机的旋翼，使得子无人机基本实现自身悬停，再放开机械爪即可，其抓取速度快，自动化程度高，且稳定可靠。

公开(公告)号：CN113139984B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010990120.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  沈灏 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  程子恒 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/11 ,  G08G1/01 ,  G06V10/766 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统，该方法中同时执行检测与跟踪的任务，并且通过检测结果验证跟踪结果的准确与否，当验证跟踪结果不够准确时，通过检测结果修正跟踪结果，以便于继续准确地跟踪目标。

公开(公告)号：CN112947558B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202110169387.3

申请日：2021-02-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郑多 ,  张云飞 ,  林德福 ,  王江 ,  宋韬

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种时空同步达到协同轨迹规划方法，基于贝塞尔曲线进行无人机轨迹的连续性约束，通过引入动态时间调节因子，实现分布式无人机时空同步到达的轨迹规划。本发明公开的时空同步达到协同轨迹规划方法，多无人机轨迹时间相同，能够实现时空同步打击，具有轨迹平滑、计算量小、轨迹规划速度快等诸多优点。

公开(公告)号：CN115879357A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202111137643.7

申请日：2021-09-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 范世鹏 ,  刘畅 ,  王江 ,  林德福 ,  王因翰 ,  刘经纬

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的自适应偏置比例导引方法，针对静止固定目标，利用神经网络获取偏置比例导引中的常数项，所述神经网络为BP神经网络，神经网络的输入为飞行器发射时的弹目距离、初始弹道倾角，初始弹目视线角和期望的终端交会角，输出为常数项。本发明公开的基于神经网络的自适应偏置比例导引方法，制导精度高，可在不同的初始条件和约束下，在线完成偏置比例导引的参数求解，使用灵活、计算成本低。