公开(公告)号：CN119356351A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202310900236.X

申请日：2023-07-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 程子恒 ,  邝海量 ,  王广巍 ,  林德福

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于序列凸优化的多旋翼无人机协同轨迹规划方法，该方法中，以四旋翼无人机集群协同拦截敌方无人机集群为任务背景，综合考虑无人机避障约束、无人机之间的防碰撞等约束，获得无人机集群时间最优拦截的优化，并通过序列凸优化算法来高效得到无人机集群中各无人机的飞行轨迹。

公开(公告)号：CN112180954B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202010739041.8

申请日：2020-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐超 ,  宋韬 ,  张云飞 ,  郑多 ,  程子恒 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  范世鹏

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。

公开(公告)号：CN112180954A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010739041.8

申请日：2020-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  张云飞 ,  郑多 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  范世鹏

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。

公开(公告)号：CN113139984B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010990120.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  沈灏 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  程子恒 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/11 ,  G08G1/01 ,  G06V10/766 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统，该方法中同时执行检测与跟踪的任务，并且通过检测结果验证跟踪结果的准确与否，当验证跟踪结果不够准确时，通过检测结果修正跟踪结果，以便于继续准确地跟踪目标。

公开(公告)号：CN112198894A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010761007.0

申请日：2020-07-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  李帆 ,  林德福 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。

公开(公告)号：CN112198894B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202010761007.0

申请日：2020-07-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  李帆 ,  林德福 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。

公开(公告)号：CN113139984A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202010990120.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  沈灏 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  程子恒 ,  郑多 ,  范世鹏

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/11 ,  G08G1/01 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统，该方法中同时执行检测与跟踪的任务，并且通过检测结果验证跟踪结果的准确与否，当验证跟踪结果不够准确时，通过检测结果修正跟踪结果，以便于继续准确地跟踪目标。

公开(公告)号：CN112198884A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010733177.8

申请日：2020-07-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  丁柯 ,  侯淼 ,  林德福 ,  宋韬 ,  程子恒 ,  张福彪

IPC: G05D1/06 ,  G06K9/00 ,  G06K9/38 ,  G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的无人机移动平台降落方法，包括设置移动平台降落标识、无人机搜索识别降落标识、无人机基于视觉引导不断逼近降落标识直至完成降落。本发明所述的基于视觉引导的无人机移动平台降落方法，对机载计算机性能要求低，能够能够快速、精确的降落在移动平台上。