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公开(公告)号：CN102841385A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210237318.2
申请日：2012-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/40
Abstract: 本发明公开了一种基于多重分形克里金法的局部地磁图构建方法，包括步骤一：去除实测数据中的主磁场成分；步骤二：选定估值区域；步骤三：拟合高斯模型，计算估值区域内各控制点间以及各控制点与待插值点之间的半方差；步骤四：计算估值区域内各测点的权重系数；步骤五：利用多重分形理论推算待插值点邻域内的测度表达式；步骤六：建立待插值点在其小邻域内的多重分形克里金法插值方程；步骤七、采用交叉验证法验证插值的精度并构建地磁图。本发明充分考虑地磁异常场的空间相关性及其在待插值点邻域内的奇异特征，根据实测数据进行精确的插值，使得插值结果更加符合实际地磁异常场的空间变化趋势，为地磁导航构建高精度、高分辨率的局部地磁图。
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公开(公告)号：CN102831645A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210248534.7
申请日：2012-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种海底数字高程模型的建立方法，采用内插方法，该方法把协调Delaunay三角化的思想融入自然邻点插值，提供一种新的含非凸本质边界条件的插值思想。本方法主要包括五部分内容：构建嵌入特征约束后符合Delaunay三角化特性的三角网，寻找插值点的准自然邻点，构建二阶常规Voronoi单元，由二阶常规Voronoi单元构建二阶约束Voronoi单元和计算插值点的属性值。本发明提出的方法以光滑的插值函数对地形函数进行逼近，具有计算区域固定、光滑度高、满足非凸边界条件、易于实施等优点。
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公开(公告)号：CN102800130A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210228942.6
申请日：2012-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种近水面飞行器机动飞行视景仿真方法，属于计算机仿真领域，包括：步骤一：三维场景模型的建立；步骤二：三维模型配置和三维特效制作；步骤三：仿真过程实现共三个步骤。本发明提出的一种近水面飞行器机动飞行视景仿真方法，将近水面飞行器机动飞行进行可视化视景仿真，解决了传统的实物仿真具有的不可重复性和高风险性的缺点，具有高效率、可重复性和低成本的特点。在创建三维场景模型中加入了真实的海洋地理信息，使得仿真环境更加逼真。本发明可以显示和推演单个飞行器的航路的飞行态势，也可以在多个飞行器的多条飞行航路之间进行视角切换，提供全方位，多角度的仿真视角。
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公开(公告)号：CN102567492A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110434191.9
申请日：2011-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种海陆矢量地图数据集成与融合的方法，包括数据预处理、数据格式转换、数据集成显示、同名实体匹配及同名实体合并等步骤。本发明提出的DAT数据格式将地图控制信息、索引数据以及位置坐标数据封装在一个文件中，以图层为单位进行存储。该存储格式便于图层的管理，且读取相应图层数据时，只需打开一次数据文件，可以大大提高数据读取速度，同时也一定程度上缩小了地图数据文件的大小。另外，本发明提出的基于多边形简化的同名面状实体匹配方法，可以用简化得到的四个点或八个点代替构成面状实体的全部点实体参与匹配过程，从而可以降低复杂度，提高匹配速率，同时可将化简结果存储成文件形式，便于二次使用。
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公开(公告)号：CN101908202B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010221522.6
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种电子海图的快速显示方法。第一步，海图初始化设置；第二步，建立海图文件管理类；第三步，内存位图绘制；第四步，用双缓冲池将拼图时会出现的海图数据文件预先读入内存，对调入的海图设定权值，根据权值删除文件，更新缓冲区，查找内存中海图顺序。本发明采取内存位图策略，避免了移动过程中持续重绘，加快了海图移动速度；基于双缓冲池策略，在海图缩放操作过程中，可快速调用新海图，提高显示速度；支持国际标准S-57格式电子海图的快速显示，具有较强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101901188B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010235307.1
申请日：2010-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提供的是一种基于可达路径的软件测试方法。1、收集程序的基本信息，包括语句出现的变量的定义和使用信息；2、对每一个切片建立一个信息链表；3、应用图可达性算法后向遍历程序，按照控制和依赖关系标记它的直接前驱结点，将标记的当前节点n包含到S(v)中；4、判断是否到达程序的入口点，如果还没有到达程序的入口点则继续后向遍历程序，否则，停止遍历得到包含一组可能路径的集合即路径切片S；5、从路径切片S的第一个分支谓词开始分析变量的相关性。本发明分两步分析选择可达路径，第一步确定路径的子集，第二步在集合中分析路径。缩小了选择的范围，容易实现覆盖的充分性。
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公开(公告)号：CN102176001A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110035432.2
申请日：2011-02-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于透水波段比值因子的水深反演方法，包括以下几个步骤：步骤一：对遥感图像进行辐射定标；步骤二：对辐射定标后遥感图像进行大气校正；步骤三：对大气校正后遥感图像进行图像增强处理；步骤四：对图像增强处理后遥感图像进行水陆分离；步骤五：对水陆分离后遥感图像进行几何纠正与数据处理；步骤六：建立神经网络水深反演模型；本发明基于透水波段比值因子的神经网络反演模型与单一透水波段作为输入的神经网络模型相比，标准差较小，相关系数较大。该模型不受海水类型和海底底质的影响，同时具有解决复杂非线性映射的功能和良好的推广能力。
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公开(公告)号：CN101256409A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810064256.3
申请日：2008-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法。分别设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统和尾升降舵控制系统，把方向舵控制系统、尾升降舵控制系统、围壳舵控制系统组和在一起，构成水下潜器空间运动的联合控制系统。本发明通过设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统、尾升舵控制系统，进而构成水下潜器空间运动联合控制系统，由于RFNN能够根据系统中不确定项的大小，实时调整控制器增益，使得系统不但具有良好的动态特性，还能有效地减小抖振，提高水下潜器自动舵控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119045514A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411191157.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对部分节点坠毁的编队重构采用人工决策，响应速度慢并且编队结果可靠性差的问题而提出。包括：对UUV集群建立编队模型；领航者UUV将UUV集群的当前位置矩阵与预期位置矩阵进行比较识别坠毁节点UUV；并确定坠毁发生排数k；按照后排递补优先确保前排队形的原则，根据坠毁发生排数k、补位距离和涉及节点UUV调整个数选择调整方案。本发明用于多UUV编队重构。
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公开(公告)号：CN118913288A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411108239.0
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，在SINS与DVL正常工作的条件下，对USBL测量失效条件下组合导航系统定位误差的抑制展开研究。本发明的目的通过如下技术方法来实现，包括以下步骤：分析载体系速度与USBL相对位置测量之间的关系；给定初始USBL相对位置测量结果的条件下基于载体系速度积分对后续USBL测量结果进行递推；引入反向传播(Back Propagation,BP)神经网络对导航数据进行在线训练；在USBL测量失效期间，利用训练好的BP神经网络模型对递推误差进行预测；对所提方法进行仿真验证和实验验证。为了抑制USBL测量时效期间组合导航系统定位误差的发散，利用载体系速度和USBL测量结果间的关系，提出了一种基于BP神经网络的USBL测量修复方法，用以在USBL失效时提供额外的位置参考信息。
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