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发明公开
面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法审中-实审

公开(公告)号：CN119045514A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411191157.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 , 莫小艳 , 袁增誉 , 丁雪 , 夏树镪 , 曾志镪 , 赵玉新

IPC: G05D1/485 , G05D101/10

Abstract: 一种面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对部分节点坠毁的编队重构采用人工决策，响应速度慢并且编队结果可靠性差的问题而提出。包括：对UUV集群建立编队模型；领航者UUV将UUV集群的当前位置矩阵与预期位置矩阵进行比较识别坠毁节点UUV；并确定坠毁发生排数k；按照后排递补优先确保前排队形的原则，根据坠毁发生排数k、补位距离和涉及节点UUV调整个数选择调整方案。本发明用于多UUV编队重构。

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