公开(公告)号：CN119024846A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411137640.7

申请日：2024-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  丁雪 ,  袁增誉 ,  曾志镪 ,  赵鹏 ,  张钰欣 ,  莫小艳 ,  赵玉新

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 一种基于能耗约束的多UUV编队变换方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对现有UUV集群编队变换过程中，由于耗能影响任务编队持久性的问题。包括：以领导者位置为参考点，基于相对距离和相对视线角建立跟随者的当前位置矩阵；结合跟随者的当前期望队形位置矩阵，确定跟随者的所有期望位置，计算每个跟随者分别到达所有期望位置的位移耗能矩阵；基于所有跟随者的位移能耗矩阵建立能量消耗矩阵；采用匈牙利算法计算使能量消耗矩阵获得最小能量消耗的每个跟随者对应的最终期望位置，得到目标位置分配策略；使所有跟随者按照目标位置分配策略进行移动，实现期望的队形变换。本发明实现了低能耗的多UUV编队变换。

公开(公告)号：CN118938971A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411151255.8

申请日：2024-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国人民解放军92763部队

Inventor： 赵恩娇 ,  程婷婷 ,  袁增誉 ,  林学航 ,  赵鹏 ,  高玉鹏 ,  范鹤新 ,  汪世雄 ,  赵玉新

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，属于水下航行器路径规划领域。本发明针对现有DWA算法规划路径易陷入局部最优解，对三维空间路径规划适用性差的问题。包括确定高程地图障碍物及环境边界；采用墙体障碍物标记环境边界，并对所有障碍物进行基于障碍物点的膨化处理，得到路径规划三维空间；在航行器当前路径规划三维空间内采用DWA算法进行路径规划，包括自适应选择权重参数；构建水平面和垂直剖面；根据水平面和垂直剖面上的障碍物膨化点进行避碰路径一步规划，再耦合得到耦合后一步规划路径；在DWA算法进行路径规划的过程中，当DWA算法陷入局部最优解时，采用人工势场法算法进行路径辅助规划。本发明用于水下航行器三维路径规划。

公开(公告)号：CN119045514A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411191157.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  莫小艳 ,  袁增誉 ,  丁雪 ,  夏树镪 ,  曾志镪 ,  赵玉新

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对部分节点坠毁的编队重构采用人工决策，响应速度慢并且编队结果可靠性差的问题而提出。包括：对UUV集群建立编队模型；领航者UUV将UUV集群的当前位置矩阵与预期位置矩阵进行比较识别坠毁节点UUV；并确定坠毁发生排数k；按照后排递补优先确保前排队形的原则，根据坠毁发生排数k、补位距离和涉及节点UUV调整个数选择调整方案。本发明用于多UUV编队重构。