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公开(公告)号：CN101975951B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010195586.3
申请日：2010-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于障碍检测技术领域，具体涉及一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件下对常见障碍进行检测，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。它包括如下步骤：建立数学模型、激光雷达距离数据障碍检测、摄像机图像处理和结果融合。本发明可以为无人驾驶车辆在野外行驶条件下常见到的障碍例如草地、道路、树木、灌木丛等进行检测识别，并对可行驶区域的色彩建模，进一步检测出可行驶区域的异常部分。可以将车辆周围环境划分出“不可行驶区域”、“可行驶区域”和“未知区域”等，有利于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力。
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公开(公告)号：CN102880127A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210332447.X
申请日：2012-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种无人移动平台的底层控制系统，属于自动控制技术领域。包括车载计算机、遥操作电台、底层传感器、电源档位控制器、驱动模式控制器、4通道D/A模块、刹车电机控制器、转向电机控制器、电子油门、控制模式切换开关、GPS模块和陀螺仪，外围设备为刹车电机、转向电机和电子油门；系统接收上位机发送的车辆行驶决策信息，采集底层传感器设备的数据，得到车辆行驶状态信息和遥操作信息，并通过控制油门量、刹车量、方向盘转向、档位、驱动模式等控制量来实现对地面无人移动平台的底层控制，同时可，将以上信息上传至上位机。本发明的执行机构全部由车载计算机统一控制，有效降低了上位机的负担，提高了无人移动平台的可靠性。
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公开(公告)号：CN102622591A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210009368.5
申请日：2012-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种3D人体姿态捕捉模仿系统，包括人体动作捕捉模块、人体关节点识别和人体姿态处理模块、人体姿态显示模块；人体动作捕捉模块包括RGB摄像头、红外发射器、红外接收器；RGB摄像头负责采集摄像头环境信息，生成数据帧通过通讯模块传送给人体关节点识别和人体姿态处理模块进行处理，产生可见光图像；红外发射器负责发出固定模式的激光散斑；所述红外接收器负责接收红外光，生成红外光图像数据帧通过通讯模块传给人体关节点识别和人体姿态处理模块进行处理，产生红外光图像；本发明可以进行实时的人体动作捕捉，并在三维立体显示器中显示，模仿人体姿态。
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公开(公告)号：CN101767702B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201010000264.9
申请日：2010-01-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种垃圾智能分类收取装置及方法，用于环境保护技术领域。本发明包括主控制器、移动底盘、麦克及语音识别器、喇叭及语音合成器、无线遥控发射器及接收器、测距传感器、分类垃圾桶；其中，主控制器分别与语音识别器、语音合成器、无线遥控接收器、旋转电机驱动器相连，并通过移动底盘的驱动电机与移动底盘连接；分类垃圾桶安装在移动底盘上方，麦克位于分类垃圾桶一侧，并通过语音识别器与主控制器连接；该装置能够远距离、实时地响应用户的要求，迅速判断用户位置，与用户进行语音交互，判断用户所述垃圾类型，并根据判断结果自主旋转垃圾桶，将桶盖开口转到相应垃圾类型区域，分类收取垃圾。本发明能防异味、环保、小巧低功耗，在社会公共服务中具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN102073850A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010621157.8
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的类圆柱体计数统计方法，包括以下步骤：1、采集需要计数的类圆柱体图像；2、图像预处理；3、去孔洞操作：由于光照条件的影响，在类圆柱体区域的内部存在一些像素未被正确识别而形成孔洞，该步骤去除类圆柱体区域内部的孔洞；4、边缘提取：由于类圆柱体断面的形状接近圆形，该步骤提取圆形区域的边缘；步骤5、得到类圆柱体区域中心的候选点；步骤6、聚类：采用选定的聚类方法将同一类圆柱体内部的中心候选点聚为一类，通过聚类数便可得到类圆柱体个数。本发明提供的方法可以取代传统的人工方式，根据图像进行自动计数，并且保证较高的正确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101975951A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010195586.3
申请日：2010-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于障碍检测技术领域，具体涉及一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件下对常见障碍进行检测，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。它包括如下步骤：建立数学模型、激光雷达距离数据障碍检测、摄像机图像处理和结果融合。本发明可以为无人驾驶车辆在野外行驶条件下常见到的障碍例如草地、道路、树木、灌木丛等进行检测识别，并对可行驶区域的色彩建模，进一步检测出可行驶区域的异常部分。可以将车辆周围环境划分出“不可行驶区域”、“可行驶区域”和“未知区域”等，有利于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力。
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公开(公告)号：CN101825442A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010160499.4
申请日：2010-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于移动平台的彩色激光点云成像系统，属于环境感知领域。包括：移动平台、支撑杆、摄像机、摄像机标定模块、运动控制模块、人机交互模块、空间对准模块、机械腕、深度图构建模块、滤波器模块、激光扫描雷达、姿态方位参考模块、激光点云染色模块；其中，机械腕包括连接轴A、连接轴B以及连接悬臂。该系统分别通过激光扫描雷达和摄像机获取三维点云信息和图像信息，再利用激光扫描雷达与摄像机的空间对准方法及激光点云染色方法，实现彩色激光点云的成像。本发明与传统方法相比，提高了激光扫描雷达与摄像机的配准精度，得到的彩色三维点云更加真实；同时借助于移动平台，可以完成大范围环境的彩色三维点云获取，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN203409639U
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201320148248.3
申请日：2013-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B24B31/00
Abstract: 本实用新型提供一种CL-20颗粒圆滑处理装置。装置包括圆滑研磨设备、搅拌陈化设备；圆滑研磨腔的出料口与搅拌陈化腔的进料口通过管线相连；搅拌陈化腔的出料口与圆滑研磨腔的进料口通过管线相连，该管线上靠近搅拌陈化腔的位置设置有出料阀，其后管线上设置有物料循环泵。将原料CL-20与研磨溶剂液混合均匀的浆料输入到上述圆滑处理装置中并在圆滑研磨腔和搅拌陈化腔之间进行循环处理，经过充分研磨和陈化的CL-20浆料排出后经过真空抽滤、干燥，最终得到颗粒圆滑的CL-20产品。本实用新型的装置操作简单，安全性高，生产效率高，可实现对高机械感度CL-20颗粒的有效圆滑处理。
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公开(公告)号：CN203018141U
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201220673118.7
申请日：2012-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种超细CL-20的制备装置。包括研磨机主机、与球磨机主机相连的混合器和物料泵。球磨机主机包括带搅拌的研磨腔、研磨腔上盖、研磨球；研磨腔上盖紧固于研磨腔上方并设置密封，其设有进料口，研磨腔底部设有出料口，研磨球置于研磨腔内。混合器内设有搅拌，混合器上设置有出料口和循环进料口，混合器出料口与球磨机主机的进料口管线相连，研磨腔出料口与混合器的循环进料口管线相连，该管线上靠近研磨腔的位置设置有出料阀，之后设置有物料泵。该制备装置解决了目前含能材料细化过程中存在的工艺复杂、产量低、污染重等问题。操作简单，安全性高，生产效率高，可广泛应用于各种含能材料的细化。
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