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公开(公告)号：CN104816714A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510141587.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: B60T13/74
CPC classification number: B60T13/745
Abstract: 一种新型制动系统建压单元，包括电子控制单元(ECU)、控制电机、减速机构、制动主缸、电磁阀、液压力传感器和制动轮缸，电子控制单元与控制电机连接以在获取制动需求后输出信号使控制电机产生所需的转矩、带动减速机构推动主缸推杆在制动管路内建压；液压力传感器与制动轮缸连接以实时监测制动轮缸内的液压力并反馈给电子控制单元。一种新型车轮轮缸液压力控制方法，包括：ECU确定驾驶员制动意图或是ESC控制需求；系统判断该制动工况为常规工况还是紧急工况；系统判断制动工况是否结束。本发明在实现基本的建压功能基础上，体积小、重量轻，可以通过控制算法控制电磁阀实现ABS和ESC等功能，而且具有精度高，响应快的特点。
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公开(公告)号：CN104802777A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510123178.X
申请日：2015-03-20
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T7/06 , B60T13/686 , B60T2201/02 , B60T2220/06
Abstract: 本发明公开了一种踏板感觉主动模拟式电子液压制动系统，包括：制动踏板、储液罐、踏板感觉模拟缸，包括活塞、缸体和回位弹簧，用于向驾驶员提供踏板感觉；电子控制单元，用于接收传感器信号、计算并发出控制指令，通过导线连接至各传感器与电磁阀；电控直线驱动模块，其与所述制动主缸直接接触并根据来自所述传感器的信号驱动制动主缸的活塞进行直线运动；制动主缸，与制动轮缸通过制动管路连接，起到建立液压力的作用；电磁阀，用于打开和关闭与所述制动主缸及踏板感觉模拟缸所连接的液压管路，从而实现主动模拟踏板感觉，并保证在失效情况下具有制动效能。本发明实现了踏板感觉的主动模拟，可以正确反映驾驶员的制动意图，满足自动驾驶车辆的制动要求，并能实现最大化制动能量回收，控制精确、响应速度快。
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公开(公告)号：CN104648362A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510073132.1
申请日：2015-02-11
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/176 , B60T8/1755 , B60T8/36
CPC classification number: B60T8/176 , B60T8/1755 , B60T8/36
Abstract: 本发明公开了一种基于机械式电子液压制动系统的车轮轮缸液压力控制方法，根据制动工况不同选择不同的制动方式：在常规制动工况下主缸根据电机输出建压，轮缸液压力和主缸保持一致；在紧急工况下，各轮缸所需液压力不同，电机在主缸内产生不断波动的液压力满足轮缸内不同液压力需求，从而使用电磁阀实现制动防抱死或电子稳定控制等功能。本发明的方法取消了传统制动系统中用于实现ABS(制动防抱死控制系统)的8个电磁阀或ESC(电子稳定控制系统)的12个电磁阀，只需4个电磁阀即可以实现相应功能，且控制精度高，安全可靠，可以取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN104309599A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410503229.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T13/686 , B60T13/12 , B60T2220/04 , B60T2270/602
Abstract: 一种用于车辆的电机驱动的电子液压制动系统，包括制动踏板、踏板位移传感器、液压传感器、踏板模拟器、设有两个分支的踏板推杆、电控单元、电控直线运动模块、制动主缸、次级主缸、ABS/ESC模块，踏板推杆一分支抵靠直线运动机构，与制动主缸的活塞位于同一轴线，制动踏板推杆另一分支与次级主缸活塞相连，制动主缸依次包括前腔、制动主缸第一腔、第二腔，前腔通过解耦阀、补液阀分别与次级主缸、储液罐相连，第一腔、第二腔经过ABS/ESC模块与车辆车轮制动器连接，次级主缸与踏板模拟器的进液口相连，其用以回收制动能量、提高系统响应时间、精确的控制液压制动力，很好的给驾驶员制动力反馈，实现系统液压力和踏板力的主动控制。
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公开(公告)号：CN104309597A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410502328.3
申请日：2014-09-26
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T13/68 , B60T8/34 , B60T2270/60 , B60T2270/82
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩控制的液压式双电机驱动电子液压制动系统控制方法，包括判断制动系统是否故障，若无故障则确定第二电控直线运动模块中第二电机的调节力矩T2，以用于第二电机使之配合驾驶员踩制动踏板力及再生制动力产生制动力矩，获得目标制动力；同时确定第一电控直线运动模块中第一电机的调节力矩T1以用于第一电机使之提供给驾驶员制动踏板感觉；若判断有故障则通过开关控制电磁阀实现不同失效情况下系统制动模式的转换。本发明所示的控制方法控制精确，响应速度快，且具有良好的鲁棒性，能在实现驾驶员制动意图的前提下，提供给驾驶员优良的制动感觉，并主动控制液压力，实现制动能量回收最大化，满足自动驾驶车辆的制动要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103754206A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410008728.9
申请日：2014-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆的机械电子液压制动系统，包括：制动踏板；用于获取制动踏板踩下时的速率和位移的传感器；制动主缸，其经由轮缸液压力控制阀与四个轮缸相连；电控直线驱动模块，其与所述制动主缸直接连接并根据来自所述传感器的信号驱动制动主缸的活塞进行直线运动；踏板力模拟模块，其利用电机和相应的传动机构提供驾驶员以制动感觉。包括串行连接的两个直线电机，其中一个电机的轴与制动踏板连接，而另一电机的轴则与前一电机的壳体相连，同时，这一电机轴直接推动主缸建压，而其壳体则与车身固联；本发明的制动系统的集成度和功能显著增强，可以保证踏板感觉，同时使用机械连接保证系统可靠性。
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公开(公告)号：CN103307219A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310203051.X
申请日：2013-05-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出了一种电动汽车两档机械式自动变速器，属于电动汽车传动技术领域。该变速器包括变速器控制系统、两级传动的变速传动机构和换档操纵机构；其中，换档操纵机构包括离心换档操纵机构和同步器换档机构，离心换档操纵机构为机械结构，通过齿轮传动检测车速，产生离心力并与弹簧回位力结合实现了机械式的自动变速。本发明采用两档自动变速，结合具有良好调速性能的驱动电机，降低了驱动系统对驱动电机的性能要求，提高了驱动电机效率以及整车的动力性和经济性；相比于传统的电子控制自动变速器，制造的继承性好，取消了电控操纵换档机构，而以机械换档机构代替，降低了生产成本，提高了系统稳定性。
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公开(公告)号：CN102009576B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201010567793.7
申请日：2010-12-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种单纵臂悬架减速式轮边电驱动系统，A字形单纵臂悬架摆臂通过滑动轴承和滑动轴承盖支承在电机轴两端上，单纵臂悬架摆臂与车轴的一端连接，车轴的另一端通过轮毂轴承与轮毂联接，轮毂、轮辋和制动鼓由螺栓固接在一起；小齿轮通过平键安装在电机输出轴上，大齿轮由数个螺栓将其安装在制动鼓上，并与小齿轮啮合。本发明的优点是紧凑简洁、传动效率高，各轮的驱动力独立可控，有利于提高车辆的操稳性、舒适性。
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公开(公告)号：CN114862159B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210432327.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/063 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶测试场景的评价方法，包括：基于强化学习、深度强化学习、逆强化学习三种方法，生成自动驾驶测试场景集；基于所生成的测试场景的实际数据，针对所生成的测试场景是否嵌入被测系统，选取出三个评价维度；基于三个评价维度，构建具体的评价指标并进行量化评估；对评价指标的量化评估结果进行归一化处理，通过确定权重，计算得到综合评价结果。与现有技术相比，本发明从无被测系统嵌入的场景智能性、有被测系统嵌入的场景测试性、被测系统嵌入前后场景的稳定性这三个评价维度出发，构建面向自动驾驶测试场景的评价框架和指标，能够平行对比测试场景综合性能高低，从而加快自动驾驶测试进程，具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN109828581B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910147765.0
申请日：2019-02-27
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , E01H1/00 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明涉及一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，包括车体、设于车体底部的车轮、设于车体上的传感装置及设于车体的前侧下方位置的前端清扫装置，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷，所述的传感装置设置在车体上，所述的传感装置包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的车体内设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的底层线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统。与现有技术相比，本发明能够同时保证清扫车的自动驾驶功能和无人清扫功能，安全可靠，能够大大的降低环卫工人的劳动强度。
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