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公开(公告)号：CN112699504A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011552584.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供一种装配体物理数字孪生建模方法、装置、电子设备及介质。该装配体物理数字孪生建模方法包括：生成零件的装配面的几何分布误差曲面；建立零件的不包含几何分布误差曲面的理想模型；将几何分布误差曲面与理想模型集成以建立零件的几何分布误差集成模型；将几何分布误差集成模型在计算机上装配以建立几何数字孪生模型；以及对装配体的几何数字孪生模型添加物理条件以建立装配体的物理数字孪生模型。该方法考虑零件的表面几何分布误差，建立能够精确描述实际装配体几何和物理性能的几何数字孪生模型和物理数字孪生模型，能够为实际装配体的装配工艺和装配参数优化提供更精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN108732780B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810587097.9
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G02B27/62
Abstract: 本发明提供了一种光学镜头自动装调装置及方法，能够实现多种光学器件的自动化夹持和定心装调。本发明光学镜头自动装调装置，集成了光学镜头的对位与定心装调，所述装置包括夹持和待装配件、上料模块、夹持模块、同轴对位模块、光学定心模块和辅助模块，通过各个部分的协调合作，完成精密光学镜头的装调，实现多透镜、隔圈的光学镜头的自动化装配。各模块可独立或联合使用，扩展了精密光学零件装配的适用范围，具有人机协同、可重配置的特点。本发明的光学镜头自动装调装置的装调方法中通过十字分划板，针对透镜在自准直仪的CCD相机上成像，得到透镜中心偏误差和透镜间隔，通过位姿调整，消除透镜中心偏误差，进一步提高透镜与镜筒的装配精度。
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公开(公告)号：CN112097642A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010979153.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种三维十字交叉孔位置度检测仪器及检测方法，属于零件检测技术领域，解决现有检测装置无法对三维十字交叉孔的零件进行位置度精确检测的问题。本发明设有第一移动台，第一移动台包括第一滑轨和第一滑块；第一滑块设有第二移动台，第二移动台包括第二滑轨和第二滑块；第一滑轨和第二滑轨正交；第二滑块设有精密滑台，圆孔零件安装于精密滑台顶部的测量区；第一滑轨设有相向设置第一相机和第三相机，用于拍摄圆孔零件的第一方向侧壁孔的图像；第二滑轨设有第二相机和第四相机，用于拍摄圆孔零件的第二方向侧壁孔的图像。针对小尺寸零件特殊分布的孔位置度的检测，本申请提升了检测精度、效率及检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN111993423A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010825210.X
申请日：2020-08-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化智能装配系统，属于自动化装配和精密制造技术领域。该智能装配系统包括控制决策系统、装配控制系统、运动控制模块、视觉模块、I/O控制模块、反馈模块、焊接模块和执行模块；控制决策系统通过界面对装配控制系统进行操作，控制决策系统将操作指令通过装配控制系统发送给运动控制模块、视觉模块、I/O控制模块、反馈模块、焊接模块或执行模块，完成装配动作，控制决策系统通过运动控制模块、I/O控制模块和反馈模块向装配控制系统反馈回的状态判断决定装配动作的转移，最终实现自动装配。本发明能够实现微小零件的自动化和高精度装配，解决传统手工装配合格率低以及自动化装配的控制问题。
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公开(公告)号：CN111975761A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010802406.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配的高精度机器人，属于精密装配技术领域。机器人包括三个采用电机刹车结构的旋转运动关节、一个直线运动关节、大臂、小臂和基座；三个旋转运动关节按连接顺序命名为第一、二、四关节，直线运动关节命名为第三关节；第一关节与第二关节分别固接在大臂的两端，第一关节转动进而带动大臂以及第二关节共同转动；小臂固结在第二关节上，第二关节转动带动小臂转动；第三关节固结在小臂上；第四关节固结在第三关节的直线导轨上，基座固结在第四关节上，第四关节的转动带动基座的转动，基座用于安装不同的夹具。本发明相比于现有的装配机器人具有更小的体积，并能够保证更高的重复定位精度，适用于精密微细装配领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110262397B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910550999.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/408 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种车铣加工空间螺旋次摆线运动轨迹及瞬时切削力建模方法，属于机械加工制造技术领域。瞬时切削力预测模型的建立过程如下：首先建立刀具坐标系与工件坐标系，其次建立空间螺旋次摆线运动轨迹模型；然后建立单齿圆周刃切入角、切出角模型；再建立单齿圆周刃切削厚度和切削宽度模型；最后建立理论正交车铣瞬时切削力模型。本发明能够真实的反应出刀尖切削运动轨迹，解决了车铣复合加工刀齿运动轨迹问题。
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公开(公告)号：CN106354942B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201610779936.8
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于熵理论的装配接触应力分布评估方法，包括如下步骤：针对待测零件，建立测量坐标系和三维实体模型，对三维实体模型进行有限元单元网格划分，计算各单元体的应变能密度；依据每个单元应变能密度计算总体熵估计值、总体极大熵、总体正规化熵值Hs；判断Hs是否大于或者等于设定阈值，若是则以Hs作为评价指标，评价待测零件表面装配应力分布均匀性；否则继续下述步骤；在测量坐标系下，垂直于z轴建立多个截面；找到凸包数量和凸包面积占待测零件表面面积比率最大截面，计算该截面上的凸包高度熵估计值、凸包高度极大熵、凸包高度正规化熵值Hcs；建立评价指标Ec：Ec＝AHS+BHCS；采用评价指标Ec评价待测零件表面装配应力分布均匀性。
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公开(公告)号：CN111246953A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201780095442.0
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B22F3/105
Abstract: 本发明一种提供变压环境的机械加工系统和机械加工方法，能够适用于增材制造和减材制造，例如金属增减材制造、复合增减材制造、超声复合增材制造等。本发明在密闭耐压容器内提供可变的压力环境，以便于在正压环境下实施加工，从而，对于以金属为原料的加工过程，可以有效抑制金属的冶金缺陷所导致的各种问题。其中，惰性气体供给仓可以对正压环境安全、稳定，从而可以实现施加持续均匀正压的机械加工过程。而且，本发明还可以对正压环境进一步实施温度控制，以确保正压环境的温度稳定性。另外，本发明在机械加工系统中选用固体自润滑方式，从而避免油、脂类润滑在真空环境下外溅污染加工环境，同时能够在正压环境下承受正压力。
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公开(公告)号：CN107414448B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710744128.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于低刚度骨架类零件无损夹持的气囊夹持器，属于微操作与微机电技术领域，它包括：气腔座、保持架、气囊及气路组件；所述气囊为一端开口、一端封闭的结构；其封闭端具有向内凹陷的圆柱型空腔及与该圆柱型空腔同轴的圆环型空腔，圆环型空腔用于与骨架类零件的环形面配合，圆柱型空腔用于与装配位置的轴配合；所述保持架与气囊的外形一致，其圆环型空腔两相对的圆周面上分别加工有一个以上的开口；气腔座的开口端与气囊的开口端对接；保持架套装在气囊的外表面，并固定在气腔座的开口端端面；所述气路组件通过气管接头与气腔座的空腔连通，用于给气囊充气和排气；本发明能够精确无损地双向挤压夹持低刚度骨架类的待装配零件。
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公开(公告)号：CN109766597A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811596157.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种考虑几何误差的装配位姿高精度线性化求解方法，步骤一、测量零件上待装配面的形貌并进行参数化处理，得到每个待装配面面形的数学描述；步骤二、根据待装配面的空间平面关系、形貌误差和受力情况得到待装配面装配位姿的最优化表达式；步骤三、求解所述最优化表达式，得到待装配面的最优装配位姿，能够在装配和测量过程中能够快速地、准确地、定量化地求解零部件之间触位姿关系，提高零部件位姿预测与控制的精度与效率。
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