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公开(公告)号：CN114347985A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210044952.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明涉及一种两级校验的自动紧急制动架构及运行方法，该架构包括信息采集模块、MCU和制动模块；信息采集模块用于采集自车和目标物体的运动状态信息，并将自车和目标物体的运动状态信息传输至MCU；MCU用于根据自车和目标物体的运动状态信息计算碰撞时间和避撞减速度，并根据碰撞时间和避撞减速度激活相应的辅助动作；辅助动作包括通过控制制动模块进行制动。本发明所述自动紧急制动架构根据碰撞时间和避撞减速度激活相应的辅助动作，即通过双途径判断，相较于目前的自动紧急制动系统具有更好的准确性和稳定性，可取得有效避免自动紧急制动误触发和提高驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN115760987A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211518597.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种泊车定位、地图构建方法及装置、电子设备、存储介质，该泊车定位方法包括获取车辆的目标前视图像和第一目标环视图像，对目标前视图像进行特征提取，得到目标前视图像特征，根据目标前视图像特征匹配与目标前视图像特征对应的目标预设位姿，基于目标预设位姿和预设语义地图的多个环视位姿之间的相似度确定第一目标局部语义地图，对第一目标环视图像进行语义提取，得到第一目标语义信息，根据第一目标语义信息对第一目标局部语义地图进行匹配，确定车辆的第一时刻位姿，以对车辆进行泊车定位，上述泊车定位方法能够实现在停车库场景中任意位置进行初始化，克服在路程中间定位失败的问题，保证了泊车定位的精确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115268964A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210806279.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F8/65 , G06F8/71 , G06F11/36 , G06F16/215 , G06F16/245
Abstract: 本发明提供一种数据回注方法、系统、电子设备及可读存储介质，首先获取待处理智能驾驶数据，然后响应于目标操作指令，并基于响应结果生成数据回注测试任务；再根据数据回注任务调用待处理智能驾驶数据，并将数据回注任务以及待处理智能驾驶数据回注给智能驾驶软件；最后控制智能驾驶软件按照数据回注任务对待处理智能驾驶数据进行仿真测试验证，并输出仿真测试验证结果。本申请通过对智能驾驶数据进行利用，将其回注至智能驾驶软件，不仅可以测试对客户端设备任务结果的远程在线管理，而且可以提升数据的使用效率、软件测试验证效率与安全可靠性，极大地提升了智能驾驶软件开发测试验证效率，能够缩短开发周期，提升智能驾驶软件升级迭代频率。
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公开(公告)号：CN115265556A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210919786.1
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、设备及介质，其中，自动驾驶车辆的定位方法包括：获取目标对象的当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置；根据所述前一时刻位置和所述前一时刻局部点云地图确定前一时刻位置与前一时刻局部点云地图的各边界的边界距离；基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系，确定当前时刻局部点云地图；将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理，并根据处理结果确定当前时刻位置。本发明中在无法获取GNSS信号的时刻，通过当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置获取当前时刻位置，以加定位准确性。
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公开(公告)号：CN115257720A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211049894.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于转弯场景的紧急避撞方法，通过对十字路口转弯路径上或弯道上目标的距离、速度、加速度信息进行处理及预测，结合自车轨迹及驾驶员的行为，判断目标是否有碰撞风险，再根据当前紧急情况，通过紧急制动算法或紧急转向算法进行合理决策、仲裁，最终达到避撞的目的。本发明完善了复杂道路的主动安全避撞算法，在现有直道场景工况下，补充了转弯场景的避撞算法说明，同时在紧急情况下去决策何种避撞算法更合适，能一定程度上解决复杂工况避撞的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114987467A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210764344.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明提供一种用于车道偏离辅助的横向轨迹规划方法，包括：获取车道线信息，根据所述车道线信息计算中心线；根据本车位置以及所述中心线，确定本车的控偏状态；获取控偏状态下的基准参考曲线，获取回正规划参数；获取回正规划轨迹曲线，并获取回正规划轨迹曲线的系数；基于回正规划轨迹曲线的系数，构建关于横向位置和航向角的偏移轨迹曲线；将偏移轨迹曲线的系数与基准参考曲线的系数按项进行叠加，基于叠加得到的系数构建横向轨迹曲线。本发明基于本车相对于基准参考曲线的横向位置及航向角规划成的二次曲线，二次曲线连续不存在跳变，叠加在基准参考曲线上，最终输出给横向控制模块，控制稳定连续，且通过三项系数的叠加提高了纠偏响应速度。
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公开(公告)号：CN114379644A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210111584.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车的冗余式电动助力转向系统及工作方法，该系统包括感知传感器组件、智能驾驶域控制器、电动助力转向控制器、转向马达和转向齿轮，智能驾驶域控制器与所电动助力转向控制器通过双路CAN总线进行通信连接，在方向盘下方的转向管柱上还设有转角传感器组件和扭矩传感器组件，转角传感器组件和扭矩传感器组件均与电动助力转向控制器通信连接，转角传感器组件包括两个转角传感器，且两个转角传感器对称布置在转向管柱的两侧，扭矩传感器组件包括两个扭矩传感器，且两个扭矩传感器对称布置在转向管柱的两侧。本方案通过多重冗余的设计，技术先进，提高系统鲁棒性和自动驾驶的安全性，能有效满足智能驾驶汽车L4场景的应用。
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公开(公告)号：CN119835067A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510041825.6
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车联网技术领域，公开了车载网络的入侵检测方法、装置、计算机设备及存储介质，应用于车端，方法包括：检测来自于车载网络外部设备的流量数据；将流量数据传输至内核空间的防火墙，并利用防火墙中预先配置的第一规则检测流量数据中是否存在头部异常情况；若流量数据不存在头部异常情况，则将流量数据拷贝至用户空间，并利用用户空间中预先配置的第二规则对流量数据进行检测，得到事件数据；根据事件数据生成对应的入侵告警日志，并将入侵告警日志储存至本地数据库。本发明解决了车载网络入侵检测中检测精细度不足、对攻击行为处理方式单一以及无法有效处理加密数据的问题。
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公开(公告)号：CN114756505A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210439006.3
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/11 , G06F16/16 , G06F16/172 , G06F16/906 , G07C5/08 , G07C5/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶场景自识别方法及存储介质，方法包括：数据采集存储，数据清洗，事件、场景识别与埋点，数据切割，分类与标签标注，格式转换和数据使用。本发明对所有采集整车网络信号、传感器原始信号数据进行自动识别提取、格式转换、标签化分类存储管理；其中，根据实车数据分层分类建立的场景库覆盖自然交通流场景、自动驾驶失效工况、驾驶员接管数据、驾驶整车驾驶数据、运行区域范围外工况、交通事故、交通参与者交互数据、人机交互数据，可以为自动汽车产品定义、功能规划、需求分析、软硬件开发、系统集成、仿真与实车验证、功能与性能快速迭代更新、自动驾驶标准法规制定等提供大数据支撑，提升了数据的利用效率与重复利用率。
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公开(公告)号：CN222329591U
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202421029039.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图像生成设备、车机系统以及车辆，涉及汽车技术领域。该图像生成设备包括图像传感器、控制器及图像生成装置。图像传感器用于安装于车辆的外部，以采集车辆的外部的原始图像；控制器，包括第一壳体、图像信号处理器和数字信号处理器，控制器用于处理原始图像，得到输出图像；图像显示装置，与数字信号处理器电路连接，用于显示输出图像。由此，避免了图像信号处理器与图像传感器集成使用时造成的冗余，节省了成本。
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