-
公开(公告)号：CN115503759A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115503697A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211115925.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：识别车辆的横向控制请求；根据横向控制请求获取车辆的轨迹数据、场景数据和转角数据；根据轨迹数据、场景数据和转角数据判断车辆是否满足预设横向控制条件，其中，若满足则控制车辆执行满足横向控制请求的预设横向控制动作，否则退出驾驶辅助系统的横向控制功能，并生成报警提示的同时，控制车辆执行预设安全动作。由此，解决了相关技术中当车辆行驶在安全区域监控外，对其他场景及故障的监控风险覆盖不足，无法确保车辆安全行驶等问题。
-
公开(公告)号：CN115503719B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202211340099.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。
-
公开(公告)号：CN116101318A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211518585.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质，该方法响应于横向控制功能被激活，根据控制时间点、初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值、期望控制周期分别确定期望控制周期内各控制时间点对应的方向盘角度增量，并在当前时刻位于任一控制时间点时，根据当前时刻对应的方向盘角度增量、当前期望角度值和初始期望角度值确定当前时刻对应的角度控制阈值，并将方向盘在当前时刻的角度值控制在角度控制阈值之内，直到方向盘在当前时刻的角度值等于获取到的当前期望角度值，实现了方向盘角度的平滑变化，从而保证驾驶员的驾驶体验和行车安全。
-
公开(公告)号：CN115503719A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211340099.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115366876A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
-
公开(公告)号：CN115071680A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210742562.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质，该方法以车辆的电动助力转向系统在不同车速下的方向盘转角允许范围和方向盘转速允许范围作为约束条件，预先设定不同车速下的方向盘转角及转速阈值限制条件，并据此对车辆在不同车速状态下的期望方向盘转角及其对应的方向盘转速进行关联监控，对横向控制超限情况进行功能安全报警，并且基于方向盘转角及转速的关联性限制条件对期望方向盘转角信号加以限制约束，更好的避免因出现转角超限或转速超限的情况而导致产生车辆突然急速转向或引起车辆侧滑、侧翻的情况，从而能够更好的保证驾驶辅助系统对车辆横向控制的安全性，提升车辆乘员的驾乘体验感。
-
公开(公告)号：CN115042816A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210730020.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。
-
公开(公告)号：CN115503697B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211115925.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：识别车辆的横向控制请求；根据横向控制请求获取车辆的轨迹数据、场景数据和转角数据；根据轨迹数据、场景数据和转角数据判断车辆是否满足预设横向控制条件，其中，若满足则控制车辆执行满足横向控制请求的预设横向控制动作，否则退出驾驶辅助系统的横向控制功能，并生成报警提示的同时，控制车辆执行预设安全动作。由此，解决了相关技术中当车辆行驶在安全区域监控外，对其他场景及故障的监控风险覆盖不足，无法确保车辆安全行驶等问题。
-
公开(公告)号：CN115503759B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
133
records
(took 0.03 seconds)
