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公开(公告)号：CN116476824A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310484716.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提出一种行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质，其中包括以下步骤：根据预设的计算周期获取当前车道线数据；根据所述车道线数据对当前左右侧车道线的存在性及可靠性进行判断，以及对所述车道线数据进行预测；根据关于车道线存在性及可靠性的判断结果及所述车道线数据的预测值，对所述车道线数据进行选择性滤波；根据经过选择性滤波的车道线数据计算车道线宽度，并基于所述车道线宽度计算当前行驶基准线数据。本发明基于当前车辆行驶的车道线数据的可靠性和存在性进行选择性滤波，能够有效减少计算资源，缩短计算时延，进而缩短LKA和ELK反应时间，以提高车辆行驶回正效率，提高自动驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN115366876A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115285133A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211049229.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明涉及驾驶安全技术领域，公开了一种驾驶员疲劳检测方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过目标驾驶员的驾驶操作记录计算得到目标驾驶员的当前操作频率，并通过目标车辆的当前轨迹信息与预设的常规轨迹信息之前的比较结果确定轨迹偏离信息，从而根据轨迹偏离信息、当前操作频率、当前生理信息确定疲劳驾驶指标，并根据疲劳驾驶指标与预设的指标阈值区间之间的比较结果确定目标驾驶员的疲劳驾驶状态，相较于只通过驾驶员的生理信息检测疲劳驾驶，还通过驾驶员行为和车辆行为作为参考检测疲劳驾驶，通过增加检测参数的数量提高检测参考范围的全面性，从而提高检测疲劳驾驶的准确性。
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公开(公告)号：CN115366876B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115327946A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210934235.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供一种LDW/LKA主动安全仿真系统及方法，包括：环境模块，用于构建包含不同车道线类型的车辆行驶的道路场景以及在所述道路场景行驶的虚拟车辆，并输出对应道路场景的传感信号；车辆动力学模块，用于根据所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶，并输出车辆行驶状态信号；智能驾驶模块，用于根据车辆行驶状态信号和所述传感信号预测所述虚拟车辆的行驶风险，并根据所述行驶风险输出车辆控制信号至所述车辆动力学模块，以使所述车辆动力学模块根据所述车辆控制信号和所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶。基于仿真环境进行风险预测，在软件开发前期便可快速校验并规避风险，提高开发效率。
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