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公开(公告)号：CN112947047A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110114907.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，包括以下步骤：获取车辆行驶信息，计算PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction、加速度前馈扭矩Torque_Feedforward，其中，摩擦扭矩Torque_Friction包括空气阻力扭矩Torque_AirFriction；将PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction和加速度前馈扭矩Torque_Feedforward进行求和，以得到综合扭矩Torque_Total，然后通过综合扭矩Torque_Total来控制车辆加速度。通过本发明的基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，有效地提升了自动驾驶车辆加速度跟踪的快速性及精度指标，使得车辆行驶更平顺，提升了体验感，并极大地提高了车辆的安全系数。
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公开(公告)号：CN110456801A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910805281.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车，以实现提高跟车目标切换时本车的运动平顺性的效果。该方法包括：在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速、前车起始车速、本车与前车之间的起始跟车距离以及目标跟车距离；若前车起始车速大于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制；若前车起始车速小于或等于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制。
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公开(公告)号：CN115042777B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210761338.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明提供一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质、一种车辆，首先确定目标车辆、周围车辆以及周围车辆的切入概率，然后根据目标车辆的行驶速度、目标车辆与周围车辆的相对距离、目标车辆与周围车辆的相对速度，计算目标车辆在当前行驶车道的相对减速度；最后基于周围车辆的切入概率以及目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对目标车辆进行控制，以使目标车辆与周围车辆无接触。本发明可以对有任何切入概率的车辆进行准确判断，以便在这些车辆可能切入到目标车辆所在的行驶轨道时，能够对目标车辆进行合适的控制，例如进行合理制动控制，从而有效的解决了目标车俩制动不足、制动过重或者前段不制动后端重制动的一些问题。
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公开(公告)号：CN116373861A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310527846.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种调节时距的方法、系统、状态机及存储介质。该方法包括：接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。本申请方案通过根据状态机输出多个标志位以及车辆速度距离等信息来调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
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公开(公告)号：CN116118775A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310002912.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车速、当前横向加速度、当前加速度、当前减速度、制动减速度请求、目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件；在满足各自对应的接管条件时，激活当前车辆的冗余纵向控制系统，发出驾驶员接管请求，在驾驶员未接管当前车辆时，发送安全减速度指令至当前车辆，直至驾驶员接管当前车辆或当前车辆减速至0。由此，解决了相关技术中纵向控制的功能需求最大范围限值设定较大，导致车辆只有在故障严重时才触发安全模式，给车内人员带来危险等问题，能够及时地检测出纵向控制系统的故障，提高车辆行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115042777A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210761338.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明提供一种车辆控制方法、系统、设备及可读介质、一种车辆，首先确定目标车辆、周围车辆以及周围车辆的切入概率，然后根据目标车辆的行驶速度、目标车辆与周围车辆的相对距离、目标车辆与周围车辆的相对速度，计算目标车辆在当前行驶车道的相对减速度；最后基于周围车辆的切入概率以及目标车辆在当前行驶车道的相对减速度，对目标车辆进行控制，以使目标车辆与周围车辆无接触。本发明可以对有任何切入概率的车辆进行准确判断，以便在这些车辆可能切入到目标车辆所在的行驶轨道时，能够对目标车辆进行合适的控制，例如进行合理制动控制，从而有效的解决了目标车俩制动不足、制动过重或者前段不制动后端重制动的一些问题。
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公开(公告)号：CN116125897B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310187414.9
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN111873998A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，工况状态包括巡航状态、跟车状态、弯道行驶状态和旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN115366921B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211175711.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的行为决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆周围至少一个目标的横向速度和/或距离本车道的横向距离；根据横向距离和/或横向速度计算每个目标在当前采样周期进入本车道的切入概率，并在任一目标的切入概率大于第一预设概率时，判定任一目标为闪烁危险目标；根据闪烁危险目标在当前采样周期和/或上一个采样周期的切入概率匹配惩罚权重，并根据匹配惩罚权重计算闪烁危险目标的加权平均概率，利用与加权平均概率匹配的减速度控制车辆执行预设减速动作。由此，解决了环境目标随机性较大时导致感知算法错误输出闪烁目标，输出结果准确性不完全可信，影响行车稳定性等问题。
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公开(公告)号：CN116125897A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310187414.9
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
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