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公开(公告)号：CN115743148A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211347533.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 崔航
IPC: B60W50/00
Abstract: 本申请涉及一种转矩前馈值的自标定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的当前行驶环境和当前运行状态；判断当前行驶环境是否为预设稳态环境，在当前行驶环境为预设稳态环境时，根据当前运行状态确定转矩前馈值的标定参数；根据标定参数得到目标转矩前馈值，根据目标转矩前馈值对车辆进行控制，降低车辆比例积分PI控制的稳态时长。由此，解决了目前辅助驾驶转矩控制标定主要依靠人工匹配，当标定参数确定后，经过长时间行驶，车辆动力性能，相关参数可能发生变化，导致车辆控制精度降低等问题，减少软件设计时的标定工作，在车辆动力学性能等车辆属性发生变化时，软件本身可以更新标定参数，提高长时间使用以后的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114485712B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210114625.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 崔航
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，包括如下步骤：1）获取障碍物的前端信息；2）根据前端信息计算出障碍物的轮廓坐标信息；3）将轮廓坐标信息转换为Frenet坐标信息；4）根据预设入选范围和Frenet坐标信息判断障碍物是否被多次选入，当障碍物被多次选入时，执行步骤5），否则执行步骤6）；5）对多次选入的Frenet坐标信息进行分段处理；6）基于障碍物被选时的Frenet坐标进行曲线拟合；7）输出障碍物曲线的参数及对应时间。本发明对障碍物的多次选入进行分段拟合，避免因选入起点和终点之间存在大量未选入，曲线中间部分存在数据丢失导致ST图失真的问题，可提高ST图的准确性以及自动驾驶系统自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114485712A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114625.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 崔航
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种处理ST图构建时障碍物多次侵入本车轨迹的方法，包括如下步骤：1）获取障碍物的前端信息；2）根据前端信息计算出障碍物的轮廓坐标信息；3）将轮廓坐标信息转换为Frenet坐标信息；4）根据预设入选范围和Frenet坐标信息判断障碍物是否被多次选入，当障碍物被多次选入时，执行步骤5），否则执行步骤6）；5）对多次选入的Frenet坐标信息进行分段处理；6）基于障碍物被选时的Frenet坐标进行曲线拟合；7）输出障碍物曲线的参数及对应时间。本发明对障碍物的多次选入进行分段拟合，避免因选入起点和终点之间存在大量未选入，曲线中间部分存在数据丢失导致ST图失真的问题，可提高ST图的准确性以及自动驾驶系统自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116373861A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310527846.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种调节时距的方法、系统、状态机及存储介质。该方法包括：接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。本申请方案通过根据状态机输出多个标志位以及车辆速度距离等信息来调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
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公开(公告)号：CN114706805A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210333646.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 崔航
Abstract: 本发明公开了一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法、电子设备及计算机可读存储介质，当实际输入目标数为最大数n时，所有输入目标均将被输出，本周期目标序号与上一周期相同的输入目标的输出位置保持与上一周期一致；其余按照顺序依次补入其余输出位置。当实际输入目标数小于n时，将本周期输入目标分为三种类型，分别存入对应数组；保证上一周期存在的目标及新出现目标数优先存入，本周期不存在的目标按照目标消失周期数由小至大选择存入本周期消失的目标到与上一周期相同位置。本发明可以防止数据跳变，保证后端数据的正确性。
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公开(公告)号：CN114706805B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210333646.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 崔航
Abstract: 本发明公开了一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法、电子设备及计算机可读存储介质，当实际输入目标数为最大数n时，所有输入目标均将被输出，本周期目标序号与上一周期相同的输入目标的输出位置保持与上一周期一致；其余按照顺序依次补入其余输出位置。当实际输入目标数小于n时，将本周期输入目标分为三种类型，分别存入对应数组；保证上一周期存在的目标及新出现目标数优先存入，本周期不存在的目标按照目标消失周期数由小至大选择存入本周期消失的目标到与上一周期相同位置。本发明可以防止数据跳变，保证后端数据的正确性。
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