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公开(公告)号：CN109848966A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910134082.1
申请日：2019-02-22
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种单驱仿生机械腿，包括机体、大腿连杆、小腿连杆、用于驱动大腿连杆和小腿连杆摆动的行动连杆以及用于为行动连杆提供动力的驱动组件；所述大腿连杆上端与机体通过转动副配合连接，所述大腿连杆下端以及行动连杆下端分别与小腿连杆上端通过转动副配合连接并形成两个转动副，所述驱动组件与行动连杆上端驱动配合用于驱动行动连杆摆动从而驱动大腿连杆和小腿连杆相对摆动实现跨步运动；本发明通过单驱动结构驱动机械腿既能够实现机械腿的高效跨步运动又可以实现步形、平衡的复杂控制，可以更好的应用于泛应用于外骨骼系统、越野运输系统、康复训练系统、义肢、机器人底盘等领域。
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公开(公告)号：CN108039806B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201810065885.1
申请日：2018-01-23
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种液控可变多自由度驱动球形感应电机，其包括设置在球形转子上下两端的环形固定框架、设置在上下两个所述环形固定框架之间的定子固定支架以及固定在所述定子固定支架上的驱动单元；所述定子固定支架的两端分别与所述环形固定框架滑动连接，使定子固定支架的两端均可沿所述环形固定框架滑动以带动定子偏转。该电机可实现空间内多自由度旋转运动，可经球形转子上下表面直接输出转矩，同时可调控转矩大小；并且，其结构简单，输出性能良好、集肤效应小；此外，其应用广泛，可应用于球形摄像头、混合动力汽车复合驱动系统等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110645325A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810674830.0
申请日：2018-06-27
Applicant: 重庆交通大学
IPC: F16H3/44 , F16D43/202
Abstract: 本发明公开了手动单排行星齿轮变速器，包括：变速器壳体，所述变速器壳体一端通过螺栓固定安装有第一变速器端盖，所述变速器壳体远离第一变速器端盖一端内部固定设置有输出外壳，所述输出外壳远离第二变速器端盖一端内部固定卡接有棘轮，所述输出外壳一端外部固定套接有深沟球轴承，所述输出外壳外部通过深沟球轴承转动安装有第二变速器端盖，本发明采用机械传动部件进行换挡，换挡过程中机械摩擦较小，零部件较少，与现有的变速器相比，有更高的传递效率；以及采用行星排机构进行动力的传递，减少了整个传动机构齿轮部件的数目，并且本发明结构较为紧凑，零件较少，减小了轴向尺寸，使得本发明的质量更轻便，制造安装以及检查维护均较为方便。
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公开(公告)号：CN110261118A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910489363.9
申请日：2019-06-06
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形电机试验台架，包括安装座以及安装于安装座上的滚筒Ⅰ、滚筒Ⅱ、测功机、加载组件以及测量组件，所述滚筒Ⅱ、测功机分别位于滚筒Ⅰ左、右两侧并与滚筒Ⅰ传动配合，所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ通过转向组件传动配合使二者旋转中轴线相互垂直；所述加载组件包括加载架以及用于对滚筒Ⅰ或滚筒Ⅱ表面进行加载的多自由度球形电机；本发明测试多自由度球形感应轮毂电机的某一个自由度时，分别测试滚筒Ⅰ和滚筒Ⅱ，将多自由度球形电机的转动转化成两个正交分量的转动进行测量；该试验台架适用性广、集成度高、稳定可靠，同时拥有良好的兼容性，测试效果准确性好。
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公开(公告)号：CN108039806A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810065885.1
申请日：2018-01-23
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种液控可变多自由度驱动球形感应电机，其包括设置在球形转子上下两端的环形固定框架、设置在上下两个所述环形固定框架之间的定子固定支架以及固定在所述定子固定支架上的驱动单元；所述定子固定支架的两端分别与所述环形固定框架滑动连接，使定子固定支架的两端均可沿所述环形固定框架滑动以带动定子偏转。该电机可实现空间内多自由度旋转运动，可经球形转子上下表面直接输出转矩，同时可调控转矩大小；并且，其结构简单，输出性能良好、集肤效应小；此外，其应用广泛，可应用于球形摄像头、混合动力汽车复合驱动系统等。
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公开(公告)号：CN207766121U
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201820112420.2
申请日：2018-01-23
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度驱动球形感应电机，其包括设置在球形转子上下两端的环形固定框架、设置在上下两个所述环形固定框架之间的定子固定支架以及固定在所述定子固定支架上的驱动单元；所述定子固定支架的两端分别与所述环形固定框架滑动连接，使定子固定支架的两端均可沿所述环形固定框架滑动以带动定子偏转。该电机可实现空间内多自由度旋转运动，可经球形转子上下表面直接输出转矩，同时可调控转矩大小；并且，其结构简单，输出性能良好、集肤效应小；此外，其应用广泛，可应用于球形摄像头、混合动力汽车复合驱动系统等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212985942U
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201820996206.8
申请日：2018-06-27
Applicant: 重庆交通大学
IPC: F16H3/44 , F16D43/202
Abstract: 本发明公开了手动单排行星齿轮变速器，包括：变速器壳体，所述变速器壳体一端通过螺栓固定安装有第一变速器端盖，所述变速器壳体远离第一变速器端盖一端内部固定设置有输出外壳，所述输出外壳一端内部固定卡接有棘轮，所述输出外壳另一端外部固定套接有深沟球轴承，所述输出外壳外部通过深沟球轴承转动安装有第二变速器端盖，本发明采用机械传动部件进行换挡，换挡过程中机械摩擦较小，零部件较少，与现有的变速器相比，有更高的传递效率；以及采用行星排机构进行动力的传递，减少了整个传动机构齿轮部件的数目，并且本发明结构较为紧凑，零件较少，减小了轴向尺寸，使得本发明的质量更轻便，制造安装以及检查维护均较为方便。
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