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公开(公告)号：CN112701987A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011512900.6
申请日：2020-12-20
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆交通大学绿色航空技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形感应电机的驱动控制方法，所述球形感应电机包括球形转子以及围绕所述球形转子周向均匀分布的若干定子；包括如下步骤：S1.将转子偏转角所在的平面划分为若干工作区；其中，所述平面为转子的转动工作平面；S2.设定目标偏转角，并确定所述目标偏转角所在的工作区；S3.根据目标偏转角所在的工作区，调整各定子的工作参数，使得所述转子的输出转矩与输出转速分别达到设定的目标转矩与目标转速。本发明的一种多自由度球形感应电机的驱动控制方法，能够实现转子在2个自由度上的驱动控制，控制简单、精度高、可靠性强。
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公开(公告)号：CN112701987B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011512900.6
申请日：2020-12-20
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆交通大学绿色航空技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形感应电机的驱动控制方法，所述球形感应电机包括球形转子以及围绕所述球形转子周向均匀分布的若干定子；包括如下步骤：S1.将转子偏转角所在的平面划分为若干工作区；其中，所述平面为转子的转动工作平面；S2.设定目标偏转角，并确定所述目标偏转角所在的工作区；S3.根据目标偏转角所在的工作区，调整各定子的工作参数，使得所述转子的输出转矩与输出转速分别达到设定的目标转矩与目标转速。本发明的一种多自由度球形感应电机的驱动控制方法，能够实现转子在2个自由度上的驱动控制，控制简单、精度高、可靠性强。
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公开(公告)号：CN109848966B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910134082.1
申请日：2019-02-22
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种单驱仿生机械腿，包括机体、大腿连杆、小腿连杆、用于驱动大腿连杆和小腿连杆摆动的行动连杆以及用于为行动连杆提供动力的驱动组件；所述大腿连杆上端与机体通过转动副配合连接，所述大腿连杆下端以及行动连杆下端分别与小腿连杆上端通过转动副配合连接并形成两个转动副，所述驱动组件与行动连杆上端驱动配合用于驱动行动连杆摆动从而驱动大腿连杆和小腿连杆相对摆动实现跨步运动；本发明通过单驱动结构驱动机械腿既能够实现机械腿的高效跨步运动又可以实现步形、平衡的复杂控制，可以更好的应用于泛应用于外骨骼系统、越野运输系统、康复训练系统、义肢、机器人底盘等领域。
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公开(公告)号：CN108215765B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810037278.4
申请日：2018-01-15
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于混合动力汽车的差速级联机电磁耦合驱动桥，包括一级差速锥齿轮行星机构、二级行星齿轮行星排、级联多转子电机、三级行星齿轮行星排。本发明将多转子电机及行星齿轮行星排集成到差速器上，从而将复杂的传动系统高度集成到驱动桥上，机构紧凑，可直接适用于现在配有驱动桥的绝大多数车型；本发明作为机电磁耦合驱动桥，将多动力源动力通过磁场磁力传递进行耦合输出，使发动机能够工作在高效率区间内；将多转子电机集成在差速器内，可在不损失传统差速器差速功能的情况下通过多转子电机解决车轮打滑问题。为未来汽车全传动系统集成化、电气化提供了设计思路。
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公开(公告)号：CN108215765A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810037278.4
申请日：2018-01-15
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于混合动力汽车的差速级联机电磁耦合驱动桥，包括一级差速锥齿轮行星机构、二级行星齿轮行星排、级联多转子电机、三级行星齿轮行星排。本发明将多转子电机及行星齿轮行星排集成到差速器上，从而将复杂的传动系统高度集成到驱动桥上，机构紧凑，可直接适用于现在配有驱动桥的绝大多数车型；本发明作为机电磁耦合驱动桥，将多动力源动力通过磁场磁力传递进行耦合输出，使发动机能够工作在高效率区间内；将多转子电机集成在差速器内，可在不损失传统差速器差速功能的情况下通过多转子电机解决车轮打滑问题。为未来汽车全传动系统集成化、电气化提供了设计思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109818475A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910275535.2
申请日：2019-04-08
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多层小绕组三维永磁电机，包括轴向多层结构的转子和定子，转子包括多层同轴设置的盘式结构的子转子层，相邻两个子转子层间隔设置；定子同为多层盘式结构且与转子同轴设置，定子与转子交错设置，形成立体结构，磁感线沿轴线方向阵列布局。本发明增加了磁极数和空间有效磁场体积，同时增加了绕组匝数，形成的电机具有重量轻、散热性能好、转矩品质高、功重比高的有益效果。
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公开(公告)号：CN109412371A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811436339.0
申请日：2018-11-28
Applicant: 重庆交通大学
CPC classification number: H02K21/24 , H02K1/2793 , H02K1/32 , H02K3/04 , H02K9/06
Abstract: 本发明涉及一种多层小绕组三维永磁电机，包括轴向多层结构的转子和定子，转子包括多层同轴设置的盘式结构的子转子层，相邻两个子转子层间隔设置；定子同为多层盘式结构且与转子同轴设置，定子与转子交错设置，形成立体结构，磁感线沿轴线方向阵列布局。本发明增加了磁极数和空间有效磁场体积，同时增加了绕组匝数，形成的电机具有重量轻、散热性能好、转矩品质高、功重比高的有益效果。
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公开(公告)号：CN109848967B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910134084.0
申请日：2019-02-22
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械外骨骼穿戴装置，包括与人体左、右腿配合使用的两个下肢助力外骨骼、连接于下肢助力外骨骼上端并与人体躯干实现配合的背负系统以及连接于下肢助力外骨骼上用于将下肢助力外骨骼与人体腿部固定连接的绑缚系统；下肢助力外骨骼包括驱动组件以及通过驱动组件驱动的多连杆结构摆动从实现跨步运动；本发明既能够实现仿生外骨骼的高效跨步运动又可以实现步形、平衡的复杂控制，可以更好的应用于高强度应用场景，提高负重能力，在长时间的高效工作中节省工作人员的体力，并保护工作人员的身体。
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公开(公告)号：CN110261118B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910489363.9
申请日：2019-06-06
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形电机试验台架，包括安装座以及安装于安装座上的滚筒Ⅰ、滚筒Ⅱ、测功机、加载组件以及测量组件，所述滚筒Ⅱ、测功机分别位于滚筒Ⅰ左、右两侧并与滚筒Ⅰ传动配合，所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ通过转向组件传动配合使二者旋转中轴线相互垂直；所述加载组件包括加载架以及用于对滚筒Ⅰ或滚筒Ⅱ表面进行加载的多自由度球形电机；本发明测试多自由度球形感应轮毂电机的某一个自由度时，分别测试滚筒Ⅰ和滚筒Ⅱ，将多自由度球形电机的转动转化成两个正交分量的转动进行测量；该试验台架适用性广、集成度高、稳定可靠，同时拥有良好的兼容性，测试效果准确性好。
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公开(公告)号：CN109848967A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910134084.0
申请日：2019-02-22
Applicant: 重庆交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械外骨骼穿戴装置，包括与人体左、右腿配合使用的两个下肢助力外骨骼、连接于下肢助力外骨骼上端并与人体躯干实现配合的背负系统以及连接于下肢助力外骨骼上用于将下肢助力外骨骼与人体腿部固定连接的绑缚系统；下肢助力外骨骼包括驱动组件以及通过驱动组件驱动的多连杆结构摆动从实现跨步运动；本发明既能够实现仿生外骨骼的高效跨步运动又可以实现步形、平衡的复杂控制，可以更好的应用于高强度应用场景，提高负重能力，在长时间的高效工作中节省工作人员的体力，并保护工作人员的身体。
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