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公开(公告)号：CN108062111A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810115267.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法，包括支架，支架可旋转地连接在机体上端，支架顶端连接有水平横梁，水平横梁上布置有多个障碍物探测传感器，支架下端连接有驱动电机，机体通过飞机支架连接有动力装置。本发明采用旋转式的多个障碍物探测传感器，通过驱动电机带动支架旋转，能够实现多个障碍物探测传感器根据无人机运动的方向进行转动，多个障碍物探测传感器与机体运动方向保持一致，只需一组传感器即可满足避障需求，降低了设备的成本，简化了接口，提高了控制的精度。
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公开(公告)号：CN119846671A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411652316.9
申请日：2024-11-19
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01S19/37 , G01S19/39 , G01S19/07 , G01S19/29 , G01S19/30 , G01S19/40 , H04W4/42 , H04W4/029 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗卫星的无人机实时跟踪定位系统及方法，涉及高精度导航与无人机实时跟踪定位技术领域，包括接收模块，通过天线实时接收北斗卫星和全球导航卫星系统的信号，并对信号频率进行转换和解调得到伪距；处理模块，对伪距进行多路径效应检测和初步校正，并根据电离层和对流层的延迟效应对初步校正后的伪距进行进一步地校正和优化；本发明通过对伪距进行多路径效应校正，降低了反射和折射对GNSS信号的影响，显著提高了定位精度，并且通过对电离层和对流层的校正，进一步降低伪距的误差，从而使位置解算的精度提高，进而显著提高了无人机的定位实时性。
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公开(公告)号：CN117576211A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311583084.1
申请日：2023-11-24
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电杆塔点云数据位置提取方法，所述方法包括以下步骤：S01、使用统计滤波器对原始点云数据进行降噪，去除环境噪声；对点云数据进行分割；S02、提取点云数据特征；S03、将点云数据特征与预设输电杆塔标准结构进行匹配，识别点云数据对应的杆塔结构；S04、将点云数据中每个点的坐标与点云数据测绘雷达的定位信息进行关联，对于识别出的杆塔结构，计算其几何中心位置；S05、将点云中每个点的几何中心与相应的GPS数据关联，获得每个杆塔结构的地理位置信息。以解决现有技术无法从庞大且复杂的点云数据中快速、准确地提取输电杆塔的位置信息的问题。
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公开(公告)号：CN113379908A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110387173.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电力设备自动巡检用的三维GIS/VR线路实景平台搭建系统，包括场景模型建立、建立地理坐标系和VR/GIS混合平台。该电力设备自动巡检用的三维GIS/VR线路实景平台搭建系统，根据输电线路的三维GIS数据与VR技术相结合，搭建三维GIS/VR线路实景平台，其后研究基于4G/5G的数传和图传系统，可将无人机位置数据及视频数据通过4G/5G网络传输到控制中心，在VR平台建立地理坐标系，实现VR/GIS混合平台，具备兼具GIS的地理分析功能和VR的展示效果，通过VR/GIS系统将无人机通过4G/5G网络传输到VR/GIS平台采集的图像数据真实的展示在作业人员眼前，增强了无人机巡检的自主性，同时又可远距离对输电线路进行巡视。
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公开(公告)号：CN113071671A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110377471.4
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种具有实时动态控制电力设备自动巡检无人机，所述无人机底部中间固定连接有支架，所述支架内顶部固定连接有摄像机构，所述无人机左侧和右侧分别固定连接有防撞机构，所述摄像机构包括外壳，所述外壳固定连接于支架内顶部，所述外壳左侧中间固定连接有马达，所述外壳内对应马达转动连接有丝杠，所述丝杠螺纹连接在滚珠螺母副中间。该具有实时动态控制电力设备自动巡检无人机，在无人机停放在电力设备上时，通过摄像头对整个设备进行仔细检查，同时马达启动带动丝杠转动，在滚珠螺母副的配合下带动摄像头在滑轨上移动，从而对电力设备不同位置进行详细的检查。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110191311A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910300585.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多无人机的实时视频拼接方法，它包括：步骤1、无人机姿态矫正；利用图像像素坐标系和全局坐标系相互映射关系，在全局坐标系中进行调整；步骤2、图像拍摄；步骤3、图像处理及特征提取；利用无人机机载CPU进行图像处理及特征提取；步骤4、地面站接收处理后图像信息；步骤5、特征匹配区搜索；步骤6、异常值删除；采用改进的随机抽样一致性算法对异常值进行删除；步骤7、视频拼接质量优化；步骤8、拼接视频输出；解决了采用分布式特征提取技术来减少地面站的工作量，利用飞行控制器的提示来提高拼接效率，提高多台无人机拍摄图像的拼接速度，并提高拼接质量，实现多台无人机拍摄图像的实时拼接输出。
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公开(公告)号：CN109657569A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811460066.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云分析的多植被地区输电走廊隐患点快速提取方法，它包括：步骤1、将点云数据划分为若干网格；步骤2、对每个网格内点云数据进行滤波；步骤3、对每个网格内的点云数据提取地面点；步骤4、构造待分类点云数据的特征向量；步骤5、构造训练样本集和设计基于稀疏表示的分类器；步骤6、优化分类器待定参数的计算方法；步骤7、对每个网格内的点云数据进行分类；步骤8、根据分类结果寻找网格内的隐患点；步骤9、合并各个网格内隐患点数据；解决了输电线路走廊点云分类中，特征向量维数过多和分类器设计缺陷造成的计算复杂、周期长的问题。
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公开(公告)号：CN109390873A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811460065.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种利用输电线路通道内点云数据来预测树障威胁的方法，它包括：用无人机对输电线路通道进行巡检时拍摄的可见光图像点云化处理后提取杆塔点、输电线点和植被点；以每相邻两基杆塔为基本单位，在二维平面上把每个基本单位内的输电线均匀划分成若干个小段，选取每个小段的中心点作为质心点；依次计算出每个质心点到周围每个植被边缘点的距离，最小距离作为该小段输电线与周围植被间的距离；制定输电线的安全距离阈值，根据安全距离阀值和输电线与周围植被间的距离判断该输电线路是否有树障威胁；解决了现有技术采用机载激光雷达需要搭载在大型无人机上，并且激光雷达设备价格昂贵、携带不方便等缺点。
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公开(公告)号：CN108557093A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810115271.X
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置，包括固定导轨和移动滑轨，固定导轨采用两相对对称放置L型的固定板，移动滑轨采用两背对对称倒立L型的滑动板，其下端固定连接在云台或吊舱的挂载板上，两滑动板上端对应挂接在两固定板下端上并可沿着固定板长度方向移动。本发明通过固定连接在无人机上的两相对的L型固定板和固定连接在吊舱或云台上的背对的倒立的L型滑动板，滑动板能够在固定板上挂接滑动，导向性好，实现吊舱或云台快速的安装，拆卸方便，大大提高装卸效率，提高飞机执行巡检任务的效率，本发明还具有结构简单、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN108334844A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810115061.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检的沿线自动跟踪方法，包括一种输电线路巡检的沿线自动跟踪系统，该系统包括视频采集模块、导线检测模块、导线跟踪模块、视频分段模块和存储/传输模块，采用视频采集、导线检测、导线跟踪、杆塔视频分段和存储或传输数据的跟踪方法获得输电线路巡检的自动跟踪，本发明有效减小了背景线段对导线检测的干扰，可较好的适应巡检过程中的光照变化及摄像机焦距的动态调整，分段存储或传输，大幅提升后续缺陷识别的效率和准确率，有效解决了导线检测过程背景线段的干扰、导线跟踪过程中由于光照变化和尺度变化引起的导线跟踪偏差甚至于失败、后续的缺陷识别准确率和效率低下的问题。
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