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公开(公告)号：CN119339353A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411467847.0
申请日：2024-10-21
Applicant: 西南交通大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种端到端实时复杂道路目标检测方法，涉及目标检测技术领域，步骤如下：S1、将视频帧输入到骨干网络中，得到三层不同大小的输入图像特征层；S2、将图像特征层输入到多域特征去冗余模块中，得到最终的去冗余特征；S3、将最终的去冗余特征输入混合编码器进行特征提取和整合，随后进入混合位置嵌入模块中对位置信息进行融合编码；S4、将输出特征输入解码器模块中更新学习，然后经过前馈网络处理生成学习到的目标信息，最后经过头部网络生成包含目标在图像中的坐标信息，类别，置信度信息，用于识别和定位图像中的车辆。本发明在保持参数量不变的情况下，显著提升了复杂道路目标检测的性能，能够快速准确的检测目标。
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公开(公告)号：CN110415520B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910694785.X
申请日：2019-07-30
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种路段施工区背景下基于交通波的干线协调控制方法，包括如下步骤：步骤一、建立能反映施工区特征的交通波模型；步骤二、计算在路段施工区背景下各个交叉口的停车延误；步骤三、以协调相位停车延误最小为主要目标，交叉口停车延误最小为次要目标，协调相位排队车辆不上溢为约束条件建立双目标的干线协调模型。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明充分考虑了施工区的存在对车辆的速度概率分布、到达率和排队车辆长度与时间的影响，建立了路段施工区背景下基于交通波的干线协调模型。采用本发明的方法，将得到更为准确的干线协调结果，尽可能地减少施工区带来的交通延误，有效地改善了施工区路段的通行能力。
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公开(公告)号：CN106926844B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201710186392.9
申请日：2017-03-27
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/105 , B60W30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，计算出侧翻极限轨迹纵向坐标、最优轨迹以及避撞轨迹终点安全区间；然后通过比较侧翻极限轨迹纵向坐标与安全区间的关系、并进一步比较最优轨迹纵向坐标与安全区间的位置关系进行换道决策。本发明采用了不依赖时间的多项式轨迹方程来表征换道轨迹曲线，避免了对速度和加速度假设太强的问题，并引入了基于反应时间的避撞算法以及防侧翻算法来保障换道的安全性，然后在安全轨迹簇中通过实时调整速度来确定最优轨迹，最后通过轨迹生成模块输出一条实时动态的最终换道轨迹来指导自动驾驶车辆完成换道行为，从而构建了一套完整的动态自动驾驶车辆换道轨迹规划模型。
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公开(公告)号：CN110363997B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910603409.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种有施工区交叉口信号配时优化方法，包括如下步骤：步骤一、计算岛式施工区饱和流率；步骤二、计算进口道释放率状态变化的时刻；步骤三、计算交叉口进口道的车辆延误；步骤四、计算有施工区情况下的相位清空时间；步骤五、建立目标函数并求出最优解作为有施工区情况下的信号配时。本发明对FVD模型进行改进，提出了信号交叉口岛式施工区饱和流率模型；在车辆到达‑离去延误模型的基础上提出了岛式施工区交叉口信号优化模型；从而在存在岛式施工区交叉口最大程度上保障机动车与非机动车通行安全。本发明规划出的岛式交叉口信号优化较好，能够保证乘客具有较好的出行体验。
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公开(公告)号：CN110329263A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910603410.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆自适应换道轨迹规划方法，首先在原有的换道轨迹前增加一段纵向换道轨迹，让车辆在纵向轨迹上调整自身速度和与目标车道间的相对位置，然后再进行横向换道移动，保证当前车辆换道的安全性和效率性；第二，该模型中增加了换道返回轨迹。考虑了车辆在换道过程中当换道条件不符合安全约束时，规划车辆安全返回当前车道的轨迹；第三，该模型引入新的车辆换道避撞算法，根据自动驾驶车辆车身姿态变化对换道过程中安全的影响，进而提出了车辆冲突区域的概念，保证车辆完成换道以后的安全性约束。与现有技术相比，本发明的积极效果是：实现换道过程中自动驾驶车辆对交通环境变化的自动调整，提高换道效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110298131A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910603412.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，建立混合驾驶环境下自动驾驶车辆LV与人类驾驶车辆RV的多步动态博弈换道模型，并为自动驾驶车辆设计了一套嵌套博弈算法。本发明首先建立了多步动态博弈框架，双方车辆都会根据对方策略选择来决定接下来的行动，并定义换道车辆和目标车道后车的潜在冲突点，并根据车辆初始信息、策略和博弈步数来制定博弈的起止条件准则，然后两辆车使用各自的策略和加速度选择方法进行动态博弈，直至满足换道终止条件为止，从而使自动驾驶车辆在不满足直接换道的条件的情况下，也能够通过与人类驾驶车辆博弈制造换道空间，并实现安全的换道。
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公开(公告)号：CN106379237A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610866849.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60R1/00
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/80
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统，包括图像采集装置、数据处理装置和增强现实显示装置，其中：所述图像采集装置用于捕获换道车辆周边道路和车辆的图像；所述数据处理装置用于提取换道车辆与周边车辆的距离、相对速度、加速度信息，并将提取的信息输入所建模型，模型结果为车辆换道全过程(包括换道决策、准备、执行)提供建议；所述增强现实显示装置用于显示换道全过程的相关建议。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能够实时检测车辆的位置和速度，同时提供换道全过程的增强现实的信息和增强现实设备，如在增强现实装置上显示一个符号或换道操作的建议，最大程度上降低换道过程中发生交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN117351692A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311146534.0
申请日：2023-09-06
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多虚拟头车结构下的长队列分级控制模型方法，包括以下步骤：路侧控制端采集长队列车辆行驶数据；将所述行驶数据载入最优虚拟头车序列计算模型；模型输出的结果是否满足遗传算法终止条件，若满足，则输出最优虚拟头车序列；若不满足，则继续依次进行选择操作、交叉操作和变异操作；车辆队列控制模型以最优虚拟头车序列为基础，将长队列相邻子队列头车的速度差、子队列跟随车与子队列头车的速度差分别引入控制层，得到子队列头车控制层模型和子队列跟随车控制层模型。所建模型对头车速度变化具有较高的识别度，能够有效削减速度变化所造成的速度扰动影响，确保自动驾驶车辆长队列行驶的高效性。
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公开(公告)号：CN110298131B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910603412.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，建立混合驾驶环境下自动驾驶车辆LV与人类驾驶车辆RV的多步动态博弈换道模型，并为自动驾驶车辆设计了一套嵌套博弈算法。本发明首先建立了多步动态博弈框架，双方车辆都会根据对方策略选择来决定接下来的行动，并定义换道车辆和目标车道后车的潜在冲突点，并根据车辆初始信息、策略和博弈步数来制定博弈的起止条件准则，然后两辆车使用各自的策略和加速度选择方法进行动态博弈，直至满足换道终止条件为止，从而使自动驾驶车辆在不满足直接换道的条件的情况下，也能够通过与人类驾驶车辆博弈制造换道空间，并实现安全的换道。
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公开(公告)号：CN108460980B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810446768.X
申请日：2018-05-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: G08G1/0967 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆下匝道最优意图生成点计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定多车道最晚换道执行点；步骤二、计算多车道换道成功率；步骤三、对下匝道意图生成点进行优化。本发明使得自动驾驶换道车辆能够根据当前环境下的车头时距分布及自身的车速，判断并确定最优下匝道意图生成点的位置，并寻找合适的换道时机进行换道，一方面能够实现较高的换道成功概率以保障驾驶安全性，另一方面，能够适当地调整下匝道意图生成点位置，使得出匝道车辆能够及时地换至低速车道，从而减少出匝道车流对主道车流的影响，提高高速公路路段通行能力。
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