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公开(公告)号：CN113532425B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111083997.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，包括以下步骤：S1：采集车辆的原始信号，并根据原始信号确定车辆经过振荡标线；S2：在车辆经过振荡标线时，确定车辆的车道、当前位置和速度，完成车辆定位。本发明在路端设计若干组免维护振荡标线，在车端只使用通常的智能手机传感器，几乎不增加现有成本，即可进行高山峡谷和隧道内的高精度定位。
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公开(公告)号：CN112799096A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110376454.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S17/894
Abstract: 本发明公开了基于低成本车载二维激光雷达的地图构建方法，设置全局点云地图的基准坐标系；获得当前帧扫描点云为第一帧扫描点云时，从第一帧扫描点云的扫描点中获得特征点，将第一帧扫描点云的扫描点和特征点导入到全局点云地图的坐标系中形成初始化全局点云地图；第一帧扫描点云的特征点作为初始化全局点云地图的全局特征点，第一帧扫描点云的扫描点作为初始化全局点云地图的融合点；获得后续当前帧扫描点云时，采用前端融合全局特征点匹配法，将后续当前帧扫描点云的特征点变换到基准坐标系后与上一更新全局点云地图的全局特征点进行融合，将后续当前帧扫描点云的扫描点变换到基准坐标系后与上一更新全局点云地图的融合点进行融合。
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公开(公告)号：CN115311349B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210939943.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/30 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统，包括：获取车辆的多种定位相关数据；对多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和位姿计算，得到位姿计算结果；利用位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；对第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；对四种因子进行约束因子融合，以及因子图优化，得到优化结果；根据优化结果和位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109116392B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201810824778.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了复杂环境条件下多星座GNSS融合高精度动态定位方法，包括以下步骤：步骤1：获取浮点模糊度解集合及其方差‑协方差阵对和进行分解得到整周模糊度值，若整周模糊度值满足设定要求则转入步骤4，否则转入步骤2；步骤2：从中剔除第i颗卫星的模糊度，然后进行模糊度分解，得到Ratio值ratioi和浮点模糊度与最优整周模糊度间的距离sni；步骤3：将ratioi和sni根据设定阈值分组后确定最优模糊度子集，根据最优模糊度子集进行整周模糊度解算得到整周模糊度值；步骤4：根据整周模糊度值进行GNSS固定解的解算，得到GNSS动态定位结果；本发明能有效避免偏差较大的浮点模糊度对模糊度分解造成的影响，实现模糊度的快速固定，确保GNSS定位结果的正确性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112799096B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110376454.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S17/894
Abstract: 本发明公开了基于低成本车载二维激光雷达的地图构建方法，设置全局点云地图的基准坐标系；获得当前帧扫描点云为第一帧扫描点云时，从第一帧扫描点云的扫描点中获得特征点，将第一帧扫描点云的扫描点和特征点导入到全局点云地图的坐标系中形成初始化全局点云地图；第一帧扫描点云的特征点作为初始化全局点云地图的全局特征点，第一帧扫描点云的扫描点作为初始化全局点云地图的融合点；获得后续当前帧扫描点云时，采用前端融合全局特征点匹配法，将后续当前帧扫描点云的特征点变换到基准坐标系后与上一更新全局点云地图的全局特征点进行融合，将后续当前帧扫描点云的扫描点变换到基准坐标系后与上一更新全局点云地图的融合点进行融合。
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公开(公告)号：CN109116392A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810824778.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了复杂环境条件下多星座GNSS融合高精度动态定位方法，包括以下步骤：步骤1：获取浮点模糊度解集合 及其方差-协方差阵 对 和进行分解得到整周模糊度值，若整周模糊度值满足设定要求则转入步骤4，否则转入步骤2；步骤2：从中剔除第i颗卫星的模糊度，然后进行模糊度分解，得到Ratio值ratioi和浮点模糊度与最优整周模糊度间的距离sni；步骤3：将ratioi和sni根据设定阈值分组后确定最优模糊度子集，根据最优模糊度子集进行整周模糊度解算得到整周模糊度值；步骤4：根据整周模糊度值进行GNSS固定解的解算，得到GNSS动态定位结果；本发明能有效避免偏差较大的浮点模糊度对模糊度分解造成的影响，实现模糊度的快速固定，确保GNSS定位结果的正确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103576175A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310545558.3
申请日：2013-11-06
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种双频多星座GNSS整周模糊度OTF解算方法，对短基线动态定位情况下，实现GNSS载波相位观测值的整周模糊度固定，本发明改进了传统的双频整周关系约束模糊度解算方法，可以适用于GPS的L1/L2信号对，BDS的B1/B2和B1/B3信号对，GLONASS的G1/G2信号对，以及GALILEO的E1/E5b、E1/E6和E5a/E6信号对的整周模糊度解算。与传统的模糊度搜索方法相比，本方法无需进行模糊度搜索，计算简单，工作效率，并能够用于动态环境下的整周模糊度初始化；可广泛应用于高精度GNSS实时动态定位，尤其在多GNSS系统组合导航定位的整周模糊度动态初始化中表现出优势。
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公开(公告)号：CN103529462A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310495286.0
申请日：2013-10-21
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及卫星导航定位技术。本发明的方法首先针对观测质量较好的卫星逐一采用伪距观测值来探测与修复大周跳，再利用双频载波相位观测值进行小周跳探测与修复，对上一步的处理结果进行整体最小二乘估计，剔除残余的周跳；再利用无周跳影响的相位观测值估算出两个历元间的接收机位移向量和钟差变化，以及周跳未处理的卫星的载波相位观测值进行观测条件较差的卫星的周跳探测与修复。本发明的有益效果为，可用于动态环境下的低高度角卫星的周跳探测与修复，具有较高的可靠性，尤其是在高频数据的周跳探测与修复中具有明显的优势。本发明尤其适用于全球导航卫星系统的动态周跳探测与修复方法。
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