公开(公告)号：CN206743906U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201621262729.7

申请日：2016-11-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  刘亚东 ,  陈礼鹏 ,  张莎莎 ,  莫浩 ,  刘海彬 ,  穆龙涛 ,  屈婷 ,  李文洋 ,  谷新运

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本实用新型的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205408984U

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201620195084.3

申请日：2016-03-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  郭昊明 ,  屈婷 ,  隽杰 ,  王滨 ,  刘海彬 ,  高建敏

IPC: A01H1/02

Abstract: 一种喷雾式猕猴桃授粉末端执行器，用于猕猴桃果树的机械化授粉，属于授粉机器人领域。包括喷雾机构、调距机构、微调机构、传感系统以及控制系统。喷雾机构主要由夹角互成120°的三个喷头与PE管组成，保证花粉液体喷洒均匀；调距机构由竖直丝杠传动，通过两个支撑杆带动喷雾机构上下移动达到授粉作用最佳距离；微调机构通过三个薄型气缸与三个喷头分别对应分布，实现各喷头的实时微调整；传感系统包括激光测距传感器、超声波测距传感器、霍尔位置传感器，分别用于调距机构、微调机构的和复位信息。控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该末端执行器的各个部分协调工作，实现猕猴桃授粉作业。

公开(公告)号：CN206237830U

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201621049837.6

申请日：2016-08-29

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  李文洋 ,  张莎莎 ,  刘亚东 ,  屈婷 ,  刘海滨 ,  高建敏

IPC: A01D46/30 ,  H04N7/18

Abstract: 本实用新型公开一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统，包括红外摄像机，LED红外补光系统装置，电源模块，控制器和PC机。其特征在于：所述的红外摄像机安装在机器人的前端，LED红外补光系统装置安装在红外摄像机的正下方，电源模块为红外摄像机、PC机、控制器提供工作所需的电能，控制器与PC机双向连接，PC机与红外摄像机连接。本实用新型的特征在于：露天环境下的背景、照明、阴影、湿度等条件复杂，严重影响视觉导航采集图像的质量，为克服光线不良的影响，选用红外摄像机作为机器视觉传感器，为提高采摘机器人的工作效率，搭载LED红外补光系统也可以在夜间工作。

公开(公告)号：CN205032397U

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201520768271.1

申请日：2015-10-07

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  屈婷 ,  齐康康 ,  郭昊明 ,  隽杰 ,  王滨 ,  高建敏 ,  徐立青

IPC: B07C5/04 ,  B07C5/34 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃检测分级装置，属于水果加工机械技术领域。包括机架、倾斜式输送机构、控制器、分级卸果机构、果实大小检测机构和果实内部糖度检测机构，所述控制器分别与果实大小检测机构、果实内部糖度检测机构、分级卸果机构、倾斜式输送机构连接。本实用新型采用模块化设计理念，将倾斜式输送平台、检测装置、分级卸果装置与控制系统集成在一起，实现了果实检测分级的机械化、自动化。本实用新型结构合理、操作方便、工作可靠性高、能够完成水果的在线检测与分级，集输送、检测及卸果功能于一体，可大大降低水果检测损伤率。