公开(公告)号：CN115009285B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202210654979.9

申请日：2022-06-10

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 陈从根 ,  郭明江 ,  韩志华 ,  王隆钢

IPC: B60W40/064 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了路面附着系数的计算系统和方法，包括：采集模块用于采集车辆状态信息，车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；车辆加速度计算模块根据车速计算车辆加速度；车轮角加速度计算模块根据车轮角速度计算车轮角加速度；发动机输出功率计算模块根据发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；坡度估计模块用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；路面附着系数估计模块将车速、车辆加速度、车轮角加速度、发动机输出功率和路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；计算速度快，且成本低。

公开(公告)号：CN116150978A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310014136.7

申请日：2023-01-05

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 黄毅 ,  周帅 ,  王隆钢 ,  韩志华

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14 ,  G06F119/06

Abstract: 本发明提供了新型发动机的动力学仿真建模方法和装置，包括：基于各个扭矩百分比，获取在不同的变速器挡位下对应的发动机的工作转速范围；获取不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩；根据不同的变速器挡位下发动机的实际扭矩百分比对应的最大扭矩，得到变速器当前挡位对应的最大扭矩；判断下发的扭矩百分比是否大于当前挡位对应的最大扭矩；如果是，则执行限制扭矩百分比；如果否，则执行所述下发的扭矩百分比；可以实现动力学仿真建模时，在整车上进行测试获取数据，无需拆解并测试发动机，并且直接使用扭矩百分比进行控制。

公开(公告)号：CN115493857B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211431537.4

申请日：2022-11-16

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 刘凯涛 ,  李印祥 ,  王隆钢

IPC: G01M17/007

Abstract: 本申请提供了一种自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器。该确定方法包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组目标试验参数为目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组目标仿真参数为虚拟车辆在预设条件下的制动性能参数，在目标车辆或者虚拟车辆在预设条件下，具有不同载重和不同初始车速；至少基于多组目标试验参数，对虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数，从而解决了现有技术中确定AEB算法中的制动参数时长较长以及成本较高的问题。

公开(公告)号：CN115493857A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211431537.4

申请日：2022-11-16

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 刘凯涛 ,  李印祥 ,  王隆钢

IPC: G01M17/007

Abstract: 本申请提供了一种自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器。该确定方法包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组目标试验参数为目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组目标仿真参数为虚拟车辆在预设条件下的制动性能参数，在目标车辆或者虚拟车辆在预设条件下，具有不同载重和不同初始车速；至少基于多组目标试验参数，对虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数，从而解决了现有技术中确定AEB算法中的制动参数时长较长以及成本较高的问题。

公开(公告)号：CN115257781A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210729374.1

申请日：2022-06-24

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 程哲 ,  李志强 ,  王隆钢

IPC: B60W40/109 ,  B60W40/10 ,  B60W50/06

Abstract: 本发明提供了一种车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域，缓解了现有技术中车辆横向控制系统的控制精度较低的技术问题。该方法包括：获取车辆的传感器信息；基于传感器信息对车辆横向控制系统中的航向系数偏差进行补偿，得到补偿后的航向系数；基于传感器信息以及补偿后的航向系数，对车辆横向控制系统中的横摆率偏差进行补偿，得到补偿后的横摆率；基于传感器信息以及补偿后的横摆率，对车辆横向控制系统中的横向加速度偏差进行补偿，得到补偿后的横向加速度。

公开(公告)号：CN114363072A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210014607.X

申请日：2022-01-07

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 陈从根 ,  韩志华 ,  王隆钢 ,  荣根熙 ,  龙沫涵 ,  李志强

IPC: H04L9/40 ,  H04L67/104

Abstract: 本申请实施例提供一种防入侵检测的方法、装置及系统，其中，车辆控制模块定时向车辆执行模块和区块链网络的各个区块链节点发送验证指令；触发车辆执行模块验证所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息与各个区块链节点所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息是否相同，生成验证结果，并将验证结果发送至车辆控制模块；基于验证结果检测车辆是否被入侵；本申请能够通过区块链网络准确检测车辆是否被入侵，从而保证了驾驶员的安全驾驶。

公开(公告)号：CN112590804A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011543463.4

申请日：2020-12-23

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 周帅 ,  韩志华 ,  张旭 ,  王隆钢 ,  荣根熙 ,  王鹏飞 ,  程哲 ,  高超 ,  郭明江

IPC: B60W40/13 ,  B60W40/12 ,  B60W40/109 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。

公开(公告)号：CN111891116A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010787783.8

申请日：2020-08-07

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 王隆钢 ,  韩志华 ,  张旭 ,  荣根熙 ,  李超 ,  程哲 ,  周帅

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/14 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明是一种提升自动驾驶横向控制稳定性的方法，该方法包括：首先进行适用场景判断，判断自动驾驶车辆是否处于高速自动巡航状态，若是，启动一个增量式模型预测控制器进行横向控制；所述增量式模型预测控制器根据车辆的目标航向角和目标位置输出方向盘控制信号在前一个周期基础上的变化量；将算出的变化量加上前一个周期的方向盘控制信号，得到当前周期的方向盘控制信号。本发明通过对方向盘控制信号进行增量式的叠加，并随着车速的变化不同增加了对方向盘变化量的限制，提高了自动驾驶汽车在高速驾驶状态下横向控制的安全性、平顺性和乘坐的舒适性，并且计算量大幅降低，实用性高。