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公开(公告)号：CN105538309A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510874735.1
申请日：2015-12-03
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1676
Abstract: 本发明公开了一种有限传感能力的机器人障碍物动态识别方法，其特征是，包括如下步骤：1)机器人探测真实障碍物，并计算探测范围内真实障碍物的最大宽度，得到边界点A和B，坐标分别为qA和qB；2)对步骤1)得到的两点坐标进行虚拟障碍物l(ζ)；3)机器人根据步骤2)得到的虚拟障碍物l(ζ)的坐标进行绕行，并不断地进行步骤1)中的探测。本发明所达到的有益效果：本方法基于圆盘传感约束模型，模拟有限传感能力的机器人渐进障碍物探测的真实过程进行数学建模，不减小规划自由度，不降低导航控制器精度，而且能够保证在后续的导航控制器建模中避障的部分的连续性。
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公开(公告)号：CN105390041A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510874742.1
申请日：2015-12-03
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种软组织微创手术实验平台，其特征是，包括气浮隔振平台、均安装在所述气浮隔振平台上的手术针、手术针夹持机构、伸缩式针进给保持机构、视觉伺服模块和软组织托架；所述手术针夹持机构包括锁紧夹头、进给伺服电机和旋转伺服电机；所述手术针通过锁紧夹头安装在旋转伺服电机的驱动轴上；所述软组织托架包括架体和包裹在所述架体表面的透明医用硅胶。本发明所达到的有益效果：本发明中微创手术针的尖端是斜契状造型，通过手术针夹持机构的进给和旋转运动的配合，结合视觉辅助定位，从而使得针尖可以绕过血管及其他重要组织，到达软组织内部的指定位置，在完成微创送药手术的同时，可有效避免伤害到重要血管或组织。
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公开(公告)号：CN104774759A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510200779.6
申请日：2015-04-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种成骨细胞单细胞激励与检测的操作手结构，所述操作手包括连接臂、以及安装于连接臂顶端的一个振动臂和两个检测臂，两个检测臂对称设置于振动臂两侧，检测臂用于夹持成骨细胞且两个检测臂的夹持方向相对设置，振动臂用于振动激励成骨细胞，所述检测臂上设有用于检测成骨细胞上表面压阻的平面压阻和用于检测成骨细胞侧表面的侧壁压阻。本发明的成骨细胞单细胞激励与检测的操作手结构通过夹持动作调整工具末端与细胞的接触程度，并设计了检测工具末端结构的二维传感方式，可以实现成骨细胞全局多点多维的动态检测。
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公开(公告)号：CN104774749A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510198942.X
申请日：2015-04-24
Applicant: 苏州大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种成骨细胞精确激励装置，所述装置包括振动架及集成在振动架上的压电振动模块，所述振动架包括基底和顶盖，所述压电振动模块分别于基底和顶盖固定连接。本发明的成骨细胞精确激励装置可以精确控制振动频率、振幅和振动时间，将激励后的成骨细胞进行培养，分析其成骨效应，为医生和研究人员提供更加准确的参考数据，不仅具有基础研究的价值，精确的应力调控法还可望临床上得以实现。
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公开(公告)号：CN104122261A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410379313.2
申请日：2014-08-04
Applicant: 苏州大学
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种细胞结构可视化系统，包括：第一光学显微镜，采集细胞的偏振光图像；第二光学显微镜，采集细胞的透射图像；处理装置，对采集的偏振光图像和透射图像进行融合。本发明还公开了一种细胞结构可视化方法。本发明中，Abrio圆形偏振光对卵母细胞内具有双折射性的高分子“隐性结构”有良好的成像效果，普通光学显微镜对细胞“显性结构”具有良好成像效果，运用融合技术实现偏振光图像与透射图像的融合，实现卵母细胞显隐性结构可视化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103883849A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410123284.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程纳米定位平台，其包括本体、形成于本体中的放大机构、以及压电陶瓷，放大机构包括：分别位于矩形的四个顶点的第一铰链点、第二铰链点、第三铰链点、第四铰链点，第二铰链点、第三铰链点上方为放大机构的运动平台，第一铰链点、第二铰链点一侧为放大机构的放大边，放大边中安装有预紧顶丝；本体上安装有底盖板，压电陶瓷设置于本体内部，压电陶瓷一端与底盖板固定连接，另一端通过滚珠与预紧顶丝相抵靠，滚珠安装于所述预紧顶丝中。本发明的大行程纳米定位平台依靠压电陶瓷驱动电源的电压激励，实现压电陶瓷的纳米级微位移形变，同时通过放大机构对上述纳米级微位移进行放大来实现大行程、无间隙、无耦合的位移传动。
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公开(公告)号：CN103320877A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310286336.4
申请日：2013-07-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种可降解组织工程三维支架的制备方法及用于制造该三维支架的静电纺丝设备，静电纺丝设备主要包括高压电源、计算机、设有微量供液泵的精密供液系统、金属喷射头、X-Y精密载物平台、接收板、CMOS摄像机和显微镜载物台。通过该静电纺丝设备可以制备得到具有较高孔隙率、良好力学性能和生物相容性、降解速率可控、能够悬浮于液面的组织工程三维支架，制备方法简单，整个过程易于操作。
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公开(公告)号：CN107244066B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710602350.9
申请日：2017-07-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/209 , B29C64/336 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种用于沉积系统的多材料沉积头，所述多材料沉积头包括若干喷嘴、与喷嘴相连的材料沉积管道、以及与材料沉积管道相连的材料进给管道，所述材料沉积管道包括位于材料沉积管道顶部的顶盖组件、位于材料沉积管道中间位置的压板组件、以及位于材料沉积管道下方的沉积控制组件，材料沉积管道由顶盖组件、压板组件、及沉积控制组件分为密封压力室和材料存储室。本发明可以快速、稳定的实现外部材料的进给，且能够实现材料的精确控制和沉积。
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公开(公告)号：CN115082643A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210565325.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于纳米线组装的微纳操作视觉引导方法，包括使用卷积神经网络模型对图像进行降噪处理得到纯净的图像；对图像进行Canny检测得到其二值图，使用霍夫变换识别出目标的边缘轮廓及空间位置信息；获得图像的掩模图像和估计光源投影形状，将纯净的图像、掩模图像和估计光源投影形状输入至SFS算法进行三维重建，得到目标与基底的相对深度值；根据目标与基底的相对深度值控制微纳操作机器人在目标拾取后搬运到电极上方后缓慢下降逐渐向电极表面接近直至目标与基底接触完成组装操作。本发明能够对纳米线的放置操作进行定量的指导，不仅可大大降低操作的难度，节省大量的时间，而且在装配精度和效率上同样也有大幅度提高。
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