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公开(公告)号：CN112775639B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011617592.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性装配系统，包括工控机、数据采集卡、运动控制卡、六自由度装配平台、第一视觉平台、第二视觉平台和支承平台，六自由度装配平台包括四自由度运动平台和两自由度调节装置，两自由度调节装置包括两自由度运动平台、夹持机构，夹持机构包括外框、可转动连接在外框内的柔性腕、安装在柔性腕上的两个夹持片、与两个夹持片相对应的两个驱动件、设于外框上的两个第一测力传感器以及设于柔性腕上的两个第二测力传感器，第一视觉平台上安装有第一图像采集设备，第二视觉平台上安装有第二图像采集设备。本发明还公开了一种柔性装配方法。本发明快速消除零件装配过程中的振颤问题，提升零件装配的效率，提高装配过程的快速性、稳定性。
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公开(公告)号：CN113147938B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110383696.0
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种用于类球体机器人的自供电感知方法及装置，属于机器人姿态感知这一技术领域，其设计要点在于：所述的类球体机器人包括：类球体(1)、26个电极组(2)；类球体由18个正八边形面、8个正六边形面以及24个四边形面组合而成；在每个正八边形面、每个正六边形面上均设置有电极组(2)；所述电极组(2)包括：第一外层半圆环电极(2‑1)、第二外层半圆环电极(2‑2)、内层圆环电极(2‑3)。本申请旨在提供一种用于类球体机器人的自供电感知方法及装置，以便于感知类球体机器人的姿态。
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公开(公告)号：CN112809723A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011614511.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性腕结构的真空吸附式夹持器，包括柔性腕、吸附器和电磁铁，柔性腕包括外框、设于外框内的转动部，吸附器包括气筒、活塞、弹性件、气道和吸附管，气筒安装在转动部上，活塞设于气筒内，弹性件的一端与活塞相连接，另一端与气筒的内底壁相连接，气道与气筒相连通，吸附管与气道相连通，电磁铁与活塞对应设置。本发明将气筒、气道和吸附管全部集成在一起，大大减小了真空吸附式夹持器的体积，实现了吸附式夹持器的微型化；另一方面，由于体积的减小，可将其完全集成于微力传感器中，解决吸附式夹持器无法完成微力检测的问题；实现微牛级别微小受力的偏转检测；通过弹簧一直拉扯活塞，使气筒内部始终保持负压状态。
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公开(公告)号：CN112762139A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011614501.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度旋转调节装置，包括工控机、数据采集卡、运动控制卡、电机组件、两自由度旋转平台、夹持机构，夹持机构包括外框、内环、外环、夹持器、第一内环测力传感器、第二内环测力传感器、第一外环测力传感器、第二外环测力传感器，内环与外环可转动连接，外环与外框可转动连接，夹持器安装在内环上，第一内环测力传感器、第二内环测力传感器相对安装在外环上，第一外环测力传感器、第二外环测力传感器相对安装在外框上，第一内环测力传感器、第二内环测力传感器、第一外环测力传感器、第二外环测力传感器均与数据采集卡相连接。本发明还公开了一种主动抑振控制方法。本发明能够快速消除零件装配过程中的振颤问题。
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公开(公告)号：CN112762139B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011614501.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度旋转调节装置，包括工控机、数据采集卡、运动控制卡、电机组件、两自由度旋转平台、夹持机构，夹持机构包括外框、内环、外环、夹持器、第一内环测力传感器、第二内环测力传感器、第一外环测力传感器、第二外环测力传感器，内环与外环可转动连接，外环与外框可转动连接，夹持器安装在内环上，第一内环测力传感器、第二内环测力传感器相对安装在外环上，第一外环测力传感器、第二外环测力传感器相对安装在外框上，第一内环测力传感器、第二内环测力传感器、第一外环测力传感器、第二外环测力传感器均与数据采集卡相连接。本发明还公开了一种主动抑振控制方法。本发明能够快速消除零件装配过程中的振颤问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113203503A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110385005.0
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，设计要点在于，包括：第一层：聚甲基丙烯酸甲酯板；第二层:铜层，其兼具电极和摩擦层的作用；第三层：聚二甲基硅氧烷摩擦层；第四层：铜层；第五层：聚甲基丙烯酸甲酯板；弹簧；第一层的下表面电镀有第二层；第五层的上表面电镀有第四层，在第四层的上表面涂有第三层；第一层和第五层之间通过弹簧连接在一起；在初始条件下，第二层:与第三层之前有一层空气间隙，便于接触后恢复形变。本申请旨在提供一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，能够为搬运机器人提供控制提供帮助。
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公开(公告)号：CN112775639A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011617592.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性装配系统，包括工控机、数据采集卡、运动控制卡、六自由度装配平台、第一视觉平台、第二视觉平台和支承平台，六自由度装配平台包括四自由度运动平台和两自由度调节装置，两自由度调节装置包括两自由度运动平台、夹持机构，夹持机构包括外框、可转动连接在外框内的柔性腕、安装在柔性腕上的两个夹持片、与两个夹持片相对应的两个驱动件、设于外框上的两个第一测力传感器以及设于柔性腕上的两个第二测力传感器，第一视觉平台上安装有第一图像采集设备，第二视觉平台上安装有第二图像采集设备。本发明还公开了一种柔性装配方法。本发明快速消除零件装配过程中的振颤问题，提升零件装配的效率，提高装配过程的快速性、稳定性。
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公开(公告)号：CN112676889A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011614492.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供了一种微装配用操作系统，该操作系统包括工控机、六自由度零件装配子系统、水平视觉移动子系统、垂直视觉移动子系统及零件支承平台，六自由度零件装配子系统包括依次设置的底座、X轴直线运动平台、Y轴直线运动平台、Z轴直线运动平台、X轴旋转运动平台及两自由度主动抑振调节模块，两自由度主动抑振调节模块通过真空吸附器吸附待装配的微零件、用于实现微零件的快速抑振控制。本发明通过六自由度零件装配子系统三轴的直线运动、一轴的旋转运动及两自由度的抑振控制，解决了装配过程中的震颤问题，节省了装配时间，提高了微装配的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN113183080B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110347091.6
申请日：2021-03-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种面向硅冷却臂的装配方法，属于机械精密加工这一技术领域，其设计要点在于：撑杆限位器(1)、同轴器(4)、转台均套设在圆柱体形状的连轴(3)上，同轴器(4)上设置若干径向槽，转台(5)上设置若干弧形槽，转台(5)的弧形槽(5‑3)的结构为：球头(2‑3)从弧形槽(5‑3)的一端到另一端的过程中，球头(2‑3)到转台(5)的圆心的距离单调递增或者递减，撑杆的球头在弧形槽中，撑杆穿过径向槽，撑杆的上部(并不是上端部，撑杆有超过撑杆限位器的部分)与撑杆限位器铰接。本申请旨在提供一种面向硅冷却臂的装配方法，可以极大得消除由于零件加工误差带来的若干根撑杆施加在夹持力臂上的力不一致的问题。
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