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公开(公告)号：CN119579893A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411634362.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种基于改进Deeplabv3+的高效语义分割方法，包括以下步骤：将输入的图片裁剪为512×512后，输入Mobilenetv2特征提取网络中进行特征提取，获得128×128×24、64×64×32、32×32×96和32×32×320四个不同层级的特征；将前三个层级的特征输入FPN模块中进行特征融合输出浅层特征，将其输入PCSM注意力模块后的输出特征输入解码器中；将最后一层级的特征输入EASPP模块得到深层特征，将其输入PCSM注意力模块后的输出特征输入解码器中；输入解码器的浅层特征经过1×1卷积调整通道数，深层特征经过1×1卷积调整通道数以及上采样后与经过1×1卷积调整通道数的浅层特征进行拼接，再经过3×3卷积和4倍上采样得到最终的预测结果。本发明实现了对传统的Deeplabv3+的优化。
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公开(公告)号：CN113069285B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202110477376.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种新型行走辅助轮椅及其工作方法，包括两平行设置的基座，两基座前端顶部均设有可升降的升降台，所述升降台呈倒L型，其顶端朝后水平延伸，两升降台后端均转动连接有靠背板，两靠背板朝内转至同一竖直面时接触并锁定，并配合两升降台前端之间架设的连杆围设呈方形，所述升降台近后端下表面均设置有连接板，连接板上均铰接有坐垫杆，坐垫杆下端均垂直连接坐垫，两坐垫转至同一水平面时内端接触，所述基座之间经固定箱连接为一体，基座底端均安装有万向脚轮，该新型行走辅助轮椅结构简单，操作便捷省力。
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公开(公告)号：CN117399807A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311624719.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
IPC: B23K26/362 , B23K26/04 , B23K26/064
Abstract: 本发明提供一种三维振镜激光标刻系统与视觉系统手眼校正的方法，首先利用双目立体视觉成像原理分别求得在两个高度平面相机坐标系下的坐标并拟合出对应光路，求得相机坐标系与激光坐标系下对应点光路的旋转矩阵R。然后找出在激光出射时不发生畸变的点求解出振镜出光点的位置在相机坐标系下对应的公共交点来求得激光坐标系与相机坐标系之间的平移向量，进而求得两个坐标系之间的转换关系，完成激光与视觉系统的现场校正。该方法操作过程简单，并且校正精度高，不需要借助精密的设备进行校正，保证了现场的可操作性与准确性。
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公开(公告)号：CN110127016B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201910460981.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种双关节机械鱼尾部推进机构及其工作方法，包括固定支架、尾部摆动框架以及尾鳍，尾部摆动框架的上侧设有与固定支架铰接的前连杆A，前连杆A前端与尾部摆动框架的前端铰接，尾部摆动框架前端下部固联有前连杆B，前连杆B与固定支架的下端铰接；尾鳍的前端固联有后连杆，后连杆与尾部摆动框架后端铰接，尾部摆动框架的内部设有前随动框和后随动框，前随动框上端与前连杆A后端铰接，前随动框内部设有前偏心轮，后随动框上端与后连杆前端铰接，后随动框的内部设有后偏心轮，前偏心轮与后偏心轮经直流推进电机驱动旋转。本发明不仅具有双关节能较好对生物的尾部进行仿真，而且可获得更高的推进速度，适合于长时间使用的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104409009B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410776934.4
申请日：2014-12-17
Applicant: 福州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种直动从动件平面凸轮机构演示仪及其使用方法，它能利用平面凸轮同时演示尖端、滚子、平底直动从动件平面凸轮机构的从动件位移分析和凸轮理论廓线综合，并且可以演示不同从动件运动规律、不同凸轮机构基本参数的凸轮理论廓线的综合，可以在仅使用平面凸轮的情况下演示直动从动件平面凸轮机构的从动件位移分析和凸轮理论廓线综合，从而避免使用移动凸轮，并且可以用相同的位移曲线综合出不同基圆半径的凸轮廓线，从而讲解了不同凸轮可以画出相同位移曲线的知识。
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公开(公告)号：CN104633095A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510081437.7
申请日：2015-02-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种脉动式无级变速器的调速机构，其特征在于：包括动力输入的蜗杆、调速轴及用以安设调速轴的齿条架，所述调速轴上通过键还分别连接有同心的蜗轮和齿轮，所述蜗轮与蜗杆形成蜗轮副，所述齿条架上安设有可相对齿条支架滑动且动力输出的齿条，所述齿轮与齿条形成齿轮副。本发明不仅调速方便，传动平稳可靠，结构简单、体积小，可在静态或动态中调速，且具有反向自锁性能。
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公开(公告)号：CN120023854A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510422884.8
申请日：2025-04-07
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于空间机械臂的多维柔顺缓冲关节装置及其控制方法，本装置由偏航、俯仰与横滚转动组件及一个平动组件通过串并联的连接方式而成，三个转动组件的主体框架互相垂直。每个转动组件的框架上又集成了转动轴承、可调阻尼装置及电磁离合装置，可调阻尼装置与电磁离合装置对称安装。横滚转动组件后通过连轴器连接平动组件，平动组件刚性框架的四面留有滑轨。平动组件的末端盖板上配有导轮，实现末端盖板的平动。末端盖板留有抓捕机构的安装开孔，方便机械手的安装。该关节装置可以在空间六维方向缓冲在轨捕获任务过程中产生的碰撞冲击力或力矩，并对碰撞产生的振动起到吸收与抑制作用。
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公开(公告)号：CN117863181A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410088545.6
申请日：2024-01-22
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于改进人工势场法的冗余机械臂避障规划的方法，属于机械臂避障路径规划领域，将传统的人工势场法与采样法相结合，通过在关节空间中采样并进行碰撞检测来将笛卡尔空间的障碍物转化到关节空间，然后在关节空间中建立势能场进行路径规划。避免考虑障碍物转化到关节空间区域的不规则性，大大减少了障碍物转化到关节空间的计算量，并为在关节空间中直接使用人工势场法建立引力场和斥力场提供了条件，本发明对障碍物构型的斥力场函数进行改进解决了传统人工势场法中的目标不可达和局部最优的问题。最终可以有效地实现机械臂避开障碍物，抵达目标位置的功能。
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公开(公告)号：CN117484539A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311755749.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节柔顺装置，包括连接外壳，连接外壳的内部设置有内传导器。针对机器人工作环境的动态变化，以及人机交互安全性问题，基于被动柔顺控制，设计该装置，可以在平面正交方向及转动方向缓冲掉机器人执行任务时由于末端执行器与目标的接触碰撞而产生的冲击力或力矩。外环的弹性阻尼构件可以直接缓冲掉由于末端执行器与目标速度不同造成的在正交力系内的冲击力，内环的旋转弹簧片+单向轴承可以缓冲掉相应在转动方向的冲击力矩。该装置连接外壳与下一执行单元固定连接，内部转子传动轴与机器人关节输出装置固定相连，通过多组弹簧及合理设置弹簧片分支结构，在实现正反双向柔顺缓冲作用的同时降低了对单一弹簧的强度要求。
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