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公开(公告)号：CN117863181A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410088545.6
申请日：2024-01-22
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于改进人工势场法的冗余机械臂避障规划的方法，属于机械臂避障路径规划领域，将传统的人工势场法与采样法相结合，通过在关节空间中采样并进行碰撞检测来将笛卡尔空间的障碍物转化到关节空间，然后在关节空间中建立势能场进行路径规划。避免考虑障碍物转化到关节空间区域的不规则性，大大减少了障碍物转化到关节空间的计算量，并为在关节空间中直接使用人工势场法建立引力场和斥力场提供了条件，本发明对障碍物构型的斥力场函数进行改进解决了传统人工势场法中的目标不可达和局部最优的问题。最终可以有效地实现机械臂避开障碍物，抵达目标位置的功能。
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