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公开(公告)号：CN117484539A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311755749.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节柔顺装置，包括连接外壳，连接外壳的内部设置有内传导器。针对机器人工作环境的动态变化，以及人机交互安全性问题，基于被动柔顺控制，设计该装置，可以在平面正交方向及转动方向缓冲掉机器人执行任务时由于末端执行器与目标的接触碰撞而产生的冲击力或力矩。外环的弹性阻尼构件可以直接缓冲掉由于末端执行器与目标速度不同造成的在正交力系内的冲击力，内环的旋转弹簧片+单向轴承可以缓冲掉相应在转动方向的冲击力矩。该装置连接外壳与下一执行单元固定连接，内部转子传动轴与机器人关节输出装置固定相连，通过多组弹簧及合理设置弹簧片分支结构，在实现正反双向柔顺缓冲作用的同时降低了对单一弹簧的强度要求。
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