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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120023854A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510422884.8
申请日：2025-04-07
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于空间机械臂的多维柔顺缓冲关节装置及其控制方法，本装置由偏航、俯仰与横滚转动组件及一个平动组件通过串并联的连接方式而成，三个转动组件的主体框架互相垂直。每个转动组件的框架上又集成了转动轴承、可调阻尼装置及电磁离合装置，可调阻尼装置与电磁离合装置对称安装。横滚转动组件后通过连轴器连接平动组件，平动组件刚性框架的四面留有滑轨。平动组件的末端盖板上配有导轮，实现末端盖板的平动。末端盖板留有抓捕机构的安装开孔，方便机械手的安装。该关节装置可以在空间六维方向缓冲在轨捕获任务过程中产生的碰撞冲击力或力矩，并对碰撞产生的振动起到吸收与抑制作用。
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公开(公告)号：CN117484539A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311755749.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节柔顺装置，包括连接外壳，连接外壳的内部设置有内传导器。针对机器人工作环境的动态变化，以及人机交互安全性问题，基于被动柔顺控制，设计该装置，可以在平面正交方向及转动方向缓冲掉机器人执行任务时由于末端执行器与目标的接触碰撞而产生的冲击力或力矩。外环的弹性阻尼构件可以直接缓冲掉由于末端执行器与目标速度不同造成的在正交力系内的冲击力，内环的旋转弹簧片+单向轴承可以缓冲掉相应在转动方向的冲击力矩。该装置连接外壳与下一执行单元固定连接，内部转子传动轴与机器人关节输出装置固定相连，通过多组弹簧及合理设置弹簧片分支结构，在实现正反双向柔顺缓冲作用的同时降低了对单一弹簧的强度要求。
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公开(公告)号：CN112440108B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011326609.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出智能手机射频线自动化组装系统及方法，所述组装系统包括控制模块和带有摄像设备的射频线夹持治具；所述射频线夹持治具可通过倾斜以调整摄像设备的姿态；当摄像设备处于最佳拍摄姿态时，控制模块通过摄像设备对夹持治具夹持的射频线、手机的射频线安装位进行拍摄，并根据所得到的拍摄图像调整射频线夹持治具的位置，使被夹持的射频线在射频线安装位处定位，然后进行射频线安装；本发明提供了一种设计合理、自动化程度高的手机射频线自动化组装系统，利用工业机器人作为执行体，结合视觉技术能够适应不同手机的天线与天线座的扣合需求；通过特殊手爪与射频线工装实现天线的姿态固定，使得装配过程节奏明亮，自动化程度高，具备柔性。
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公开(公告)号：CN112496696A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011337740.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种智能手机内部射频线自动组装视觉测量系统，包括控制器和与之相连的夹持器；夹持器下端设有可夹持射频线工件的夹爪；夹爪上方还设有相机组件；当在手机内部组装射频线时，夹持器取用射频线工件并移至手机工件上方后，控制器调整夹持器的位置，以使相机组件处于可在同一视野内对手机工件和被夹持的射频线工件拍照的工作姿态，控制器根据相机组件在工作姿态下的拍摄图像来识别手机内的射频线安装位以及被夹持射频线工件的当前位置，并控制夹持器把被夹持的射频线工件准确移至手机内的射频线安装位处；本发明能通过机器视觉技术来识别装配工件与装配位置，实现在智能手机内部自动进行射频线组装，且可以有效提高装配效率和准确率。
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公开(公告)号：CN112440108A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011326609.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出智能手机射频线自动化组装系统及方法，所述组装系统包括控制模块和带有摄像设备的射频线夹持治具；所述射频线夹持治具可通过倾斜以调整摄像设备的姿态；当摄像设备处于最佳拍摄姿态时，控制模块通过摄像设备对夹持治具夹持的射频线、手机的射频线安装位进行拍摄，并根据所得到的拍摄图像调整射频线夹持治具的位置，使被夹持的射频线在射频线安装位处定位，然后进行射频线安装；本发明提供了一种设计合理、自动化程度高的手机射频线自动化组装系统，利用工业机器人作为执行体，结合视觉技术能够适应不同手机的天线与天线座的扣合需求；通过特殊手爪与射频线工装实现天线的姿态固定，使得装配过程节奏明亮，自动化程度高，具备柔性。
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