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公开(公告)号：CN120023854A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510422884.8
申请日：2025-04-07
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于空间机械臂的多维柔顺缓冲关节装置及其控制方法，本装置由偏航、俯仰与横滚转动组件及一个平动组件通过串并联的连接方式而成，三个转动组件的主体框架互相垂直。每个转动组件的框架上又集成了转动轴承、可调阻尼装置及电磁离合装置，可调阻尼装置与电磁离合装置对称安装。横滚转动组件后通过连轴器连接平动组件，平动组件刚性框架的四面留有滑轨。平动组件的末端盖板上配有导轮，实现末端盖板的平动。末端盖板留有抓捕机构的安装开孔，方便机械手的安装。该关节装置可以在空间六维方向缓冲在轨捕获任务过程中产生的碰撞冲击力或力矩，并对碰撞产生的振动起到吸收与抑制作用。
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