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公开(公告)号：CN104773225B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510141462.X
申请日：2015-03-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 一种轮足结合清洁机器人，机器人主体连手臂，手臂与机械手相连。机器人主体内嵌有大垃圾盒。大垃圾盒内部套小垃圾盒。机器人主体下表面连轮子驱动电机。机器人主体侧面设大腿，大腿与小腿连接。驱动电机A与毛刷连接架连接，毛刷连接架下部连毛刷。机器人主体下表面设滚刷，滚刷一端与驱动电机B相连，滚刷的另一端固定在滚刷固定架轴承内。机器人主体下表面连一个槽钢型壳体。机器人主体的后面连丝杠滑台，丝杠滑台连空心折杆，空心折杆内部插接弹簧，弹簧下部连压力传感器，压力传感器下端连拖把杆，拖把杆下端连拖地底盘，拖地底盘下端设拖布挂钩，拖布挂钩上悬挂拖布。本发明能够清理较大的垃圾，能适应复杂的路面环境，拖地干净。
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公开(公告)号：CN106550440A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610843080.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种联合用户和基站的休眠策略及阈值确定方法，将一个基站模拟成一个带有启动时间和休眠时间的M/G/1队列，基站的休眠时间是依赖于用户的到达过程的。一旦基站覆盖范围内没有用户等待服务时，基站关闭部分设备，进入休眠状态。在休眠状态中，基站维持很低的功率，用来计数用户的到达。当用户数累计达到一定数量N，基站重新启动关闭的部分，开始服务用户。休眠阈值N的设定对用户和基站的能耗及费用都会产生影响。采用本发明方法确定的休眠阈值能在降低基站能耗和网络启动管理费的同时，减小用户的等待花销。
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公开(公告)号：CN104016266B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410216122.4
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种六自由度3D升降平台，它由上中下三层组成，且每一层都可以实现不同的运动，每种运动均可独立控制，最下层由两个定向轮和两个万向轮组成，中间层由四个结构相同的剪叉式可展支链以及相应的四个结构相同的推动可展支链的电动滑台和中层平台组成，最上层由上层平台和电动滑台组成。本发明体积小、行程大、能耗低，并且能够实现各个方向的自由运动并精确定位，与传统升降平台相比，运动方式更加多变，更加灵活，能够在有限的空间内达到很多其他升降台无法达到的位置。
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公开(公告)号：CN105109668A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510611672.0
申请日：2015-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种可变机翼并联机构，主要包括：根部机构、中部机构和尖部机构，主体与根部机构的基座一侧通过转动副A相连，根部机构的铰链A的另一侧通过绕X轴向转动副F与中部机构的主杆C的一端相连，中部机构的铰链C的另一侧通过绕X轴向转动副J与尖部机构的主杆E的一端铰接。本发明实现机翼的折叠和伸缩特性，在不同状况内对空间、结构的要求，闲置时占地空间小是同等飞机占地空间的三分之一；整个机构在保证刚度的同时获得更大的翻转变化角度，结构几何尺寸上第一关节是整个机翼机构的黄金分割点，第二关节是中部机构的尖部机构的黄金分割点。保证整个机翼刚性的同时实现机构的变形，融合了整个机构多变的需求，同时将不同的运动控制分开。
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公开(公告)号：CN103162963B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310047229.6
申请日：2013-02-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 本发明涉及一种直升机自动倾斜器球铰轴承综合疲劳试验机，包括支架、底座、内环并联机构、外环并联机构、动力传动机构和控制系统，其特征是：底座固定在支架上，在底座的同一圆周上等分的设有立柱，立柱顶端设有上盖，底座和上盖间设有主轴，内环并联机构由内环上平台、关节轴承、第一防扭臂、电动助力器构成；外环并联机构由外环下平台、第一轴承、第一齿轮、外环上平台、第二轴承、可调式压力控制器、第二防扭臂构成；动力传动机构包括电机和固定在电机轴上的第二齿轮，电机固定在底座上，第二齿轮与第一齿轮啮合。其优点是：可实现对直升机旋翼系统中球铰轴承，关节轴承以及双列角接触轴承等零件的疲劳试验测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102501248A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110381750.4
申请日：2011-11-28
Applicant: 燕山大学
Inventor： 郭希娟
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种内外环嵌套动态式连接的过约束混联机构，其上平台分内外环，球铰轴承套在中轴外，内环套在球铰轴承外部，外环套在内环外部，内外环之间采用薄壁轴承连接从而构成动态式连接。内环与下平台旋转环之间，由按90度一个等分圆环布置的四个SPS支链，和一保持上下旋转环同步转动的RRS支链连接。外环与下平台之间，由按90度一个等分圆环布置的四个SPS支链，和一约束外环旋转运动的RRS支链连接。本发明体积小，耗能低，机构高速旋转时的稳定性高。
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公开(公告)号：CN113691302B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110976041.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机辅助反向散射通信系统的能效优化方法，多旋翼无人机充当移动信号发射器和信号接收器反向散射设备可以收集多旋翼无人机发射的信号为自身运行提供能量，根据多旋翼无人机与反向散射设备的位置关系、通信信道条件，得到多旋翼无人机与反向散射设备的系统数学模型、通信信道模型；然后根据系统数学模型、通信信道模型计算出多旋翼无人机与反向散射设备的距离、能量损耗率，得到多旋翼无人机的运动模型和能量消耗模型；最后在信噪比、吞吐量的约束条件下，采用带约束的聚类算法及TSP问题的解决算法，得到多旋翼无人机飞行的最佳路径及最优能效。
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公开(公告)号：CN110334897B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910386566.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q10/04 , G05D1/12 , G06F21/60 , G06F21/62 , H04W12/04 , H04W4/30 , H04L67/12 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链奖励机制的无人机搜寻装置及方法，用于在移动边缘计算范式中部署无人机搜寻策略，装置包括：奖励模块，通过边缘服务器以及微基站进行部署，用于无人机搜寻策略的算法驱动以及资源优化；无人机模块，包含无人机主体、无人机控制信号接收端，负责无人机控制信号的接收以及无人机动作的执行；无人机控制模块，包含无人机控制系统、无人机控制信号发送端，负责在无人机主体的策略控制以及所优化的算法的执行与发送。通过将无人机搜寻与区块链技术相结合，通过奖励机制驱动无人机搜寻策略，使得无人机搜寻数据安全性提升到最优；将最优化资源配置与无人机搜寻相结合，能够大幅度提升搜寻作业的效率与优化资源配置。
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公开(公告)号：CN109343904B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811134763.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种基于优化的雾计算动态卸载方法，属于无线网络通信领域。本发明将计算请求分为局部计算部分和雾计算部分。通过将计算密集型的请求卸载到雾节点，可以显著提高应用程序的性能。利用一种基于Lyapunov优化的在线联合无线电和计算资源算法，推导了Lyapunov偏移惩罚函数的上界。通过从不同决策变量的角度最小化上界。利用凸优化方法，得到局部处理器的最优CPU周期频率。利用预定义的卸载优先函数，得出最优子信道的最优传输功率。而在雾节点上，通过反证法证明，获得最优请求调度决策。
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公开(公告)号：CN110334897A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910386566.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q10/04 , G05D1/12 , G06F21/60 , G06F21/62 , H04W12/04 , H04W4/30 , H04L29/06 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链奖励机制的无人机搜寻装置及方法，用于在移动边缘计算范式中部署无人机搜寻策略，装置包括：奖励模块，通过边缘服务器以及微基站进行部署，用于无人机搜寻策略的算法驱动以及资源优化；无人机模块，包含无人机主体、无人机控制信号接收端，负责无人机控制信号的接收以及无人机动作的执行；无人机控制模块，包含无人机控制系统、无人机控制信号发送端，负责在无人机主体的策略控制以及所优化的算法的执行与发送。通过将无人机搜寻与区块链技术相结合，通过奖励机制驱动无人机搜寻策略，使得无人机搜寻数据安全性提升到最优；将最优化资源配置与无人机搜寻相结合，能够大幅度提升搜寻作业的效率与优化资源配置。
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