-
公开(公告)号：CN107344356B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710388488.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副‑球副‑球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。
-
公开(公告)号：CN109877207B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910166324.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D22/16
Abstract: 本发明公开了并联旋压装置，包括并联机构和支撑辊机构，并联机构包括机座、动台、旋压头、两个SPS型电动缸和一个SPR型电动缸，动台设置在机座的下方，SPS型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台球副联接，SPR型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台转动副联接；旋压头包括压头和圆柱，压头与工件凹曲面接触，支撑辊机构设置在机座的上方，支撑辊机构包括支架，支架与机座滑动联接，支架开设有开口空腔，开口空腔的上、下两翼上均设有通孔，两个通孔之间转动联接有压辊，压辊与工件凸曲面接触。本发明使支撑辊机构和并联机构相互旋挤压，以实现非轴对称零件、三维曲面工件的加工制造，显著提高工件的表面机械性能。
-
公开(公告)号：CN110460002A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910887705.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明涉及一种飞行式电缆除冰机器人，属于机器人技术领域。包括两个对称的由槽形框架、斜板构成一体的摆臂、若干设置在摆臂上用于除冰的棘轮除冰器、若干设置在摆臂上用于飞行的旋翼直升机、电源以及控制装置；两个摆臂使用销轴转动连接；棘轮除冰器包括低速电机以及由低速电机驱动的除冰棘轮；旋翼直升机包括固定在斜板下的高速电机以及设置在斜板上且与高速电机的输出轴连接的旋翼；还包括同槽形框架固定对旋翼直升机包覆的U形架。在控制装置的操控下可实现自动由地面直接飞行到高架电缆作业位置，能自动飞越电缆电锤等障碍，可以对电力架空输电线带电除冰作业，能高效为电缆除冰，能耗低，易控制，携带轻便，快速行走，使用效果更好。
-
公开(公告)号：CN108869950B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201811105103.9
申请日：2018-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种管道柔性爬行机器人，包括前、后行走机构和转向机构，转向机构设置在前、后行走机构之间，前、后行走机构均包括机座、主电机、辅电机、蜗杆、支盘、丝杠、丝母、弹簧、滑套、挡环、导杆、摆臂组件和连杆，摆臂组件包括臂架、链条、蜗轮组和齿轮组。主电机通过蜗杆传动与链轮传动驱动齿轮组转动，辅电机通过丝母和丝杠构成的螺旋传动副、弹簧、滑套和连杆柔性驱动摆臂组的齿轮径向支撑或脱离管道内壁；转向机构包括电机、凸轮、拨杆、支撑板、主弹簧和连接件，连接件穿过凸轮和支撑板后与前、后行走机构连接。电机通过凸轮和拨杆推拉连接件，迫使前、后行走机构相互偏转。本发明结构简单，牵引力大，能沿管道内壁柔性爬行和转弯。
-
公开(公告)号：CN109877207A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910166324.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D22/16
Abstract: 本发明公开了并联旋压装置，包括并联机构和支撑辊机构，并联机构包括机座、动台、旋压头、两个SPS型电动缸和一个SPR型电动缸，动台设置在机座的下方，SPS型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台球副联接，SPR型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台转动副联接；旋压头包括压头和圆柱，压头与工件凹曲面接触，支撑辊机构设置在机座的上方，支撑辊机构包括支架，支架与机座滑动联接，支架开设有开口空腔，开口空腔的上、下两翼上均设有通孔，两个通孔之间转动联接有压辊，压辊与工件凸曲面接触。本发明使支撑辊机构和并联机构相互旋挤压，以实现非轴对称零件、三维曲面工件的加工制造，显著提高工件的表面机械性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109854211A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910210942.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: E21B43/00
Abstract: 本发明公开一种双扇形齿轮梁增程抽油机，包括机座，电机减速器，曲柄，连杆，上下梁，上下带轮，钢丝带，导辊，弹簧，导杆、圆柱销和抽油杆；电机减速器的驱动轴与曲柄键连接，曲柄与连杆转动联接，上梁与机座、上带轮及连杆转动联接，下梁与机座、下带轮转动联接，上、下梁的齿轮相互啮合；钢丝带一端与抽油杆连接，另一端绕过导辊和上、下带轮后与上梁连接；弹簧套在导杆上，且两端抵在上、下梁上。电机减速器通过曲柄和连杆驱动上、下梁相互反向摆动，并通过上、下带轮和钢丝带实现抽油杆往复垂直增程运动，抽油杆冲程长，且上、下冲程时换向连续无冲击，下带轮和曲柄的配重与弹簧可协助电机举升抽油并防止抽油杆自重带动电机发电，运行可靠。
-
公开(公告)号：CN106428493B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610900076.9
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种船舶螺旋桨摆旋柔性并联驱动装置，它包括螺旋桨、并联摆浆机构、旋转驱动器和柔性联轴器，所述并联摆浆机构包括机座、动台、中间SP型约束分支、两个SPS型驱动分支和一个SPR型驱动分支，实现螺旋桨随中间约束分支绕机座中心球副的摆动和轴向移动；旋转驱动器包括发动机和主轴；柔性联轴器包括两个法兰盘和一组牵绳组件，两个法兰盘分别与主轴和中间约束分支一端固连，牵绳组件圆周均布柔性连接两个法兰盘；旋转驱动器通过柔性联轴器驱动中间约束分支带动螺旋桨旋转。本发明结构简单、紧凑，螺旋桨旋摆灵活，旋转驱动器稳定性好，振动小，易控制，无需摆舵驱动机构与摆舵控系统。
-
公开(公告)号：CN108001670A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711165616.4
申请日：2017-11-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种平面并联飞机主起落架，其包括机座、动台、连杆，主摆杆、辅摆杆、长滑块、短滑块、两个轮组和螺旋驱动器，其中长、短滑块与机座移动副联接；连杆，主、辅摆杆均设有距离相同的两个平行孔，连杆的两孔与短滑块和动台转动副联接，主、辅摆杆的两孔分别与长滑块和动台转动副联接；轮组包括机轮、圆柱、弹簧、架套，机轮与圆柱转动联接，圆柱和弹簧设在架套内孔，弹簧抵在圆柱凸台和架套内顶部，两个轮组的架套分别与主摆杆和连杆固连。螺旋驱动器驱动长、短滑块沿机座主、辅轨道相互反向移动，通过连杆、主、辅摆杆和动台带动轮组摆动起落。本发明结构简单，轮组受力缓冲好，起落幅度大，收缩紧凑。
-
公开(公告)号：CN106424503B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610900416.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四自由度并联锻压机，它包括机座，动台，两个横轴，四个结构相同的SPR型驱动分支，其中四个SPR型直线驱动分支在机座与动台之间圆周均布，两个横轴与动台交错垂直转动联接；SPR型直线驱动分支中的活塞杆上端与横轴一端转动联接，活塞杆下端活塞与液压缸滑动配合，该液压缸设在机座的大通孔内，密封板套在活塞杆上并浮动密封在机座的锥形通孔上，球凸环与机座孔同心固连，球凸环与球凹环球面接触，球凹环与液压缸同心固连，锥弹簧小端抵在球凹环下端，锥弹簧大端抵在机座下层板上面。本发明具有结构简单、轻质、受力好，容易控制，能够满足对复杂锻件的多方位锻造工艺要求等优点。
-
公开(公告)号：CN107344356A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710388488.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副-球副-球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
209
records
(took 0.038 seconds)
