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公开(公告)号：CN107511843B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710805827.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种并联多操作手机构，其包括SP型轴套组，机座，动台，4个SPS型驱动分支，内、外柔性手指机构，3个螺旋驱动器；其中SP型轴套组包括心管、内套、定套、外套和球套，球套与机座球副联接，定套一端与动台垂直固连，径向分别与内、外套滑动联接；3个螺旋驱动器分别驱动心管，内、外套伸缩；定套与内、外套通过连杆及欠驱动分支构成交错圆周均布的内、外操作手机构；可用心管一端携手术刀、软管窥镜、针头、牙钻磨具等手术器皿运动，吸送流体；细长SP型轴套组可携内、外操作手机构伸入狭窄空间交替抓取和扩展空间，用心管扩展救生通道。本发明结构简单紧凑，适用于空站维修、深海勘探、医疗手术、灾区救援。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107511843A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710805827.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种并联多操作手机构，其包括SP型轴套组，机座，动台，4个SPS型驱动分支，内、外柔性手指机构，3个螺旋驱动器；其中SP型轴套组包括心管、内套、定套、外套和球套，球套与机座球副联接，定套一端与动台垂直固连，径向分别与内、外套滑动联接；3个螺旋驱动器分别驱动心管，内、外套伸缩；定套与内、外套通过连杆及欠驱动分支构成交错圆周均布的内、外操作手机构；可用心管一端携手术刀、软管窥镜、针头、牙钻磨具等手术器皿运动，吸送流体；细长SP型轴套组可携内、外操作手机构伸入狭窄空间交替抓取和扩展空间，用心管扩展救生通道。本发明结构简单紧凑，适用于空站维修、深海勘探、医疗手术、灾区救援。
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公开(公告)号：CN107191736A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710388131.5
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/28 , B08B9/049 , F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12
CPC classification number: F16L55/28 , B08B9/049 , B08B2209/04 , F16L55/265 , F16L55/32 , F16L2101/10 , F16L2101/12
Abstract: 一种四驱动管道柔性爬行机器人，它包括伸缩机构、转向机构、三根绳和弹簧；伸缩机构包括机座、主、辅电机，主、辅丝杠副，三个足机构，三个导柱，主电机驱动主丝杠副压缩弹簧，实现轴向伸缩，辅电机通过辅丝杠副驱动三个足机构径向支撑或脱离管道内壁；转向机构与伸缩机构类似，不同处在于三个凸轮摆杆副代替主丝杠副，导柱连接大支撑板和机座，主电机通过凸轮摆杆副推拉绳，实现转向。绳和弹簧一端与伸缩机构主丝杠副的丝母连接，绳穿过大支撑板和摆杆通孔，绳和弹簧另一端分别与转向机构的机座和大支撑板连接。本发明结构简单，通过伸缩机构和转向机构和足机构的协调运动，该机器人能沿管道内壁柔性伸缩爬行和转弯。
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公开(公告)号：CN107344356B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710388488.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副‑球副‑球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。
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公开(公告)号：CN107344356A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710388488.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副-球副-球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。
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公开(公告)号：CN107191736B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710388131.5
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/28 , B08B9/049 , F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 一种四驱动管道柔性爬行机器人，它包括伸缩机构、转向机构、三根绳和弹簧；伸缩机构包括机座、主、辅电机，主、辅丝杠副，三个足机构，三个导柱，主电机驱动主丝杠副压缩弹簧，实现轴向伸缩，辅电机通过辅丝杠副驱动三个足机构径向支撑或脱离管道内壁；转向机构与伸缩机构类似，不同处在于三个凸轮摆杆副代替主丝杠副，导柱连接大支撑板和机座，主电机通过凸轮摆杆副推拉绳，实现转向。绳和弹簧一端与伸缩机构主丝杠副的丝母连接，绳穿过大支撑板和摆杆通孔，绳和弹簧另一端分别与转向机构的机座和大支撑板连接。本发明结构简单，通过伸缩机构和转向机构和足机构的协调运动，该机器人能沿管道内壁柔性伸缩爬行和转弯。
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