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公开(公告)号：CN113199462B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110573838.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种可调式3‑PXY并联机构，该机构机型可变，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，各分支均包括移动副P、第一可调式运动副X、连杆和第二可调式运动副Y。本发明中，可调式运动副X/Y为一种类型可变的运动副，其类型可调为：球副S、虎克铰U、转动副R以及固定连接。根据不同的工况需求，改变移动副与定平台的夹角能得到不同的分支布局。改变可调式运动副X/Y的连接方式，可构建不同类型的运动分支，实现不同运动特性的3‑PXY运动平台的搭建，达到“一机多用”的效果。
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公开(公告)号：CN104524788B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410742060.0
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种具有高活动能力的即插即用型动感座椅，它包括座椅架体、座椅、第一SPS分支、第二SPS分支、第三SPS分支、第四SPS分支，中间分支和控制部分硬件；座椅架体包括两个呈L形的左椅架和右架椅，左椅架和右椅架底部呈上拱结构，椅背安装在左椅架和右椅架的上部并将两个椅架连成一体，左椅腿和右椅腿分别嵌装在左椅架和右椅架的底部；第一SPS分支和第二SPS分支两端左右对称地连接在座椅的后端两侧和座椅架体顶端两侧，第三SPS分支和第四SPS分支两端左右对称地连接在座椅的前端两侧和座椅架体底端两侧；所述的中间分支连接在座椅架体上左右两椅腿中心和座椅中心处。本发明刚度高、承载能力强，活动能力强，并能实现多种动感效果。
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公开(公告)号：CN104029196B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410215918.8
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
Inventor： 胡波
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动一移动四自由度对称并联机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的四个结构相同的分支，该四个分支的下端分别分布在固定基座的长方形四个端点上，其上端分别分布在动平台的正方形四个端点上；每个分支均由两个万向铰和一个移动副组成，两个万向铰的外侧转动副分别与固定基座和动平台连接，两个万向铰之间通过移动副连接。两个万向铰的内侧转动副相互平行，且与相应的移动副垂直；其中，斜线相对的两个分支两端万向铰的外侧转动副轴线分别共线，并与固定基座和动平台的对角线平行。本发明构型对称、结构简单紧凑、刚度大、运动精度高。
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公开(公告)号：CN104029195A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410215044.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
Inventor： 胡波
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转动和一移动过约束并联机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，三个分支两端均呈正三角形对称布置，第一和第三分支结构相同为RPU分支，其中转动副与固定基座连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二分支为UPR分支，其中转动副与动平台连接，万向铰与固定基座连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少、结构简单、刚度大、运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN101244560A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054667.4
申请日：2008-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构。该发明包括基座(1)、上平台(2)以及与基座(1)和上平台(2)连接的三个结构不同的直线驱动分支，所述基座(1)和上平台(2)都是正三角形，其特征是：三个结构不同的直线驱动分支分别安装在基座(1)和上平台(2)的三个顶点处；三个结构不同的直线驱动分支的运动链结构分别为SPR分支、SP分支和SPS分支，其中移动副由套和杆组成。该机构综合利用三个不同结构驱动分支的结构约束，有效消除机构冗余自运动和增大工作空间；利用球铰的结构紧凑、承载力大和精度高的优点，简化驱动分支结构，提高机构承载能力和运动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116945134A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310853251.3
申请日：2023-07-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类对称两移一螺旋三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支、第二分支以及第三分支，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与定平台以及动平台的各端点连接，且第一分支、第二分支和第三分支均为由第一移动副、第一转动副、第二移动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副构成的PRPRR串联分支。本发明的并联机构在不使用螺旋副的前提下，仅利用移动副与转动副实现空间独立的两维移动和一维独立螺旋自由度，并且能够通直线驱动的方式控制末端独立螺旋运动，不仅提高了机构的动态性能和承载能力，还具有工作空间大，结构对称、应用范围广、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN116443296A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310402782.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于2‑PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置，其包括2‑PUU+PSR并联机构驱动模块、变距调节模块以及旋翼轴驱动模块；2‑PUU+PSR并联机构驱动模块包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的两条结构相同的PUU驱动运动链和一条PSR驱动运动链，其中驱动运动链中的移动副均垂直于机座，可实现不旋转环的位姿运动；变距调节模块包括旋转环、桨毂、变距拉杆运动链和扭力臂，可将不旋转环的运动传递到桨叶；旋翼轴驱动模块包含电机和旋翼轴，用于带动桨毂以及旋转环同步运动，进而实现旋翼变距操纵；本发明不旋转环和旋翼轴之间无球铰连接，并由2‑PUU+PSR并联机构驱动，有利于改善变距铰的操纵范围，整体结构对称简单、易于装配和维护。
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公开(公告)号：CN116280335A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310400617.1
申请日：2023-04-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出了一种用于巡检无人直升机的旋翼操纵机构，其包括RRS+RRU+RSS并联机构、桨叶变距组件和旋翼主轴驱动组件，RRS+RRU+RSS并联机构包括基座、不旋转环以及RRS驱动分支，RRU驱动分支，RSS驱动分支，三个驱动分支一端通过转动副和基座连接，RRS和RSS驱动分支另一端通过球副和不旋转环连接，RRU驱动分支另一端通过万向铰和不旋转环连接，不旋转环中间为通孔并设有凹槽；旋转环和不旋转之间由轴承连接，旋翼主轴穿过不旋转环。本发明的RRS+RRU+RSS并联机构实现不旋转环的位姿变换，桨叶变距组件改变桨距角的大小。本发明摒弃了传统的防扭力臂分支和不旋转环和旋翼主轴之间的球铰结构，提升了旋转环和不旋转环的姿态调整能力，简化了机械结构，便于加工安装和后期维护。
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公开(公告)号：CN115503949A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211132131.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。
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公开(公告)号：CN114852328A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210303369.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、旋翼主轴、主轴电机以及连接机座和不旋转环的三个驱动支链与两个约束支链、连接旋转环和旋翼主轴的两个结构相同的扭力臂支链、连接旋转环和桨毂的两个结构相同的变距拉杆支链；驱动支链中的移动副为主动驱动副，驱动支链和约束支链中的的转动副轴线平行，变距拉杆支链中的转动副轴线共线并指向桨毂中心，扭力臂支链中的转动副轴线平行于变距拉杆支链中的转动副轴线；所述旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和桨毂相连；旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接。本发明结构对称、纵向和横向操纵解耦、操纵灵活。
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