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公开(公告)号：CN110339021A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910698534.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。
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公开(公告)号：CN109009869B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810754212.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种髋关节康复训练器，包括底座、第一丝杠、与第一丝杠平行设置的第二丝杠、第一连接座、第二连接座、屈伸辅杆、屈伸主杆、屈伸连接轴；第一电机和第二电机，屈伸辅杆的上端与屈伸连接轴固定连接；屈伸主杆的上端固定有横梁，横梁的两端通过第一轴套铰接有收展调节杆，第一轴套与屈伸连接轴和屈伸主杆的延伸方向均垂直，收展调节杆的上端设置有脚踏板组件；屈伸主杆的上端还安装有电动推杆，电动推杆的推杆端连接在收展调节杆上。本发明在满足髋关节做矢状面内屈伸运动的同时，最主要的是能使人体髋关节做内收和外展运动，还可实现对踝关节的康复训练，可实现多自由度全面康复训练。
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公开(公告)号：CN109821137A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910084976.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。
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公开(公告)号：CN107296695B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710519850.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种智能爬楼梯轮椅，主要包括车架、车架变形机构、载人上平台、前轮组件和后轮组件，车架变形机构设在车架中央部位，可载人上平台安置在车架中部上方，前轮组件设在车架的前端底部，后轮组件设在车架的后端底部。本发明的特点是质量轻，结构简单，合理利用了空间，平衡了轮椅的重心，上下楼梯轻快。本发明可以实现平稳舒适的平地行走及爬梯功能，在爬梯过程中有安全机构作用，更大程度的保证了人身安全。下肢不便人士通过此发明达到居家或社区独立出行和爬楼梯的目的，这利于其身体机能和信心的恢复，让他们享受和正常人同样的驾驶快乐，具有很强的社会价值。
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公开(公告)号：CN113018096B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110227685.3
申请日：2021-03-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，包括：俯仰驱动电机、俯仰驱动连杆、俯仰安装架、背部支撑架、柔性弧形背板以及腰椎驱动机构；腰椎驱动机构包括：腰椎驱动电机、主动带轮、从动带轮、腰椎支撑板以及腰椎转动连杆；安装外壳的上下两侧对称设置有张紧套筒，张紧弹簧的一端顶紧在张紧套筒的内壁上，另一端顶紧在一张紧块上，所述张紧块抵靠在所述同步带的外侧面上。本发明通过两个对称设置的腰椎驱动电机同时转动带动腰椎支撑板上下摆动，实现患者腰椎的重复训练，通过控制两个腰椎驱动电机转动不同角度改变整个腰椎摆动机构的刚度，实现腰椎支撑板保持在某个位置，变刚度柔性驱动实现精准化的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115517908A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210660538.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述线绳与五指的各个关节一一对应连接，以使驱动电机通过牵拉线绳带动五指运动，且所述驱动电机固定于安装底板上。本发明可以实现整个上肢部位的康复训练，并且手部调节模块通过牵拉线绳控制五指运动，替换原有的连杆连接结构，线绳可以任意延伸，驱动电机不需要安装在手指部位，可以安装在较为空旷的安装底板上，从而简化了手指部位的结构，并且线绳牵拉的灵活性也较高。
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公开(公告)号：CN113332097B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN111110513B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010025297.2
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。
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公开(公告)号：CN110339021B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910698534.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。
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