公开(公告)号：CN113282173A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110556471.0

申请日：2021-05-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 温淑焕 ,  贾仕东 ,  方斌 ,  孙富春 ,  刘鑫

IPC: G06F3/01 ,  G06K9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于虚拟现实的双臂机器人远程实时控制系统及方法，属于机械臂遥操作技术领域，包括用于完成人体与双臂机器人交互的虚拟现实设备及其仿真系统、用于获取双臂机器人图像的视频采集系统、双臂机器人、电脑和软件控制子系统；方法包括规划实验区、手臂姿态获取与实验平台设计、姿态信息传输、双臂机器人的控制程序设计、虚拟现实画面显示等步骤。本发明将虚拟现实技术引入到机械臂的控制中，对比传统操纵杆、控制面板控制方式更加快速简单，同时将双臂机器人的运动视频实时反馈到虚拟现实设备中，十分有利于无经验的操作者，实现了更好的人机交互方式，系统更为安全。

公开(公告)号：CN205201513U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520948773.2

申请日：2015-11-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  顾伟栋 ,  温淑焕

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本实用新型结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。

公开(公告)号：CN214446399U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120427837.X

申请日：2021-02-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 喻展琦 ,  温淑焕 ,  田博

IPC: B25J9/06 ,  B25J18/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型提供一种电动汽车的充电仿生蛇形机械臂，其包括多关节蛇形机械臂组件、固定装置和充电座组件；多关节蛇形机械臂组件包括机械臂连接块、机械臂和充电头连接块，机械臂包括相连接的多个活动块和多个加长零件，蛇形机械臂组件串联而成；充电座组件为圆柱形结构，充电座组件包括下锁紧块、上锁紧块、锁紧螺栓、视觉传感器和充电接头，通过视觉传感器确定目标位置，获得数据传递到驱动盒内；固定装置包括驱动盒、容纳箱、墙壁固定组件和地面固定组件，驱动盒设置在容纳箱的顶端，驱动盒内设置有控制端和驱动电机，驱动盒给机械臂供能以及对机械臂进行控制。本实用新型能够降低工作的危险性，同时机械臂具有六自由度，便于运输维护。