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公开(公告)号：CN115231222B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210876113.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适应于受伤人员的拖拽运输中避免二次损伤的方法，属于灾难救援技术领域，包括：安装上颈部传感器，设定上颈部损伤指标和避免上颈部损伤准则；安装下颈部传感器，设定下颈部损伤指标和避免下颈部损伤准则；安装腰部传感器，设定腰部损伤指标和避免腰部损伤准则；安装胸部传感器，设定胸部损伤指标和避免胸部损伤准则；拖拽过程中，对上颈部传感器、下颈部传感器、腰部传感器和胸部传感器导出数据进行滤波降噪；进行拖拽过程的二次损伤预警；安装头部传感器，设定头部损伤指标和避免头部损伤准则；对胸部传感器和头部传感器导出数据进行滤波降噪，进行运输过程的二次损伤预警。本发明能够达到拖拽过程和运输过程的二次损伤的预警。
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公开(公告)号：CN113492397A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110629904.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。
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公开(公告)号：CN115231222A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210876113.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适应于受伤人员的拖拽运输中避免二次损伤的方法，属于灾难救援技术领域，包括：安装上颈部传感器，设定上颈部损伤指标和避免上颈部损伤准则；安装下颈部传感器，设定下颈部损伤指标和避免下颈部损伤准则；安装腰部传感器，设定腰部损伤指标和避免腰部损伤准则；安装胸部传感器，设定胸部损伤指标和避免胸部损伤准则；拖拽过程中，对上颈部传感器、下颈部传感器、腰部传感器和胸部传感器导出数据进行滤波降噪；进行拖拽过程的二次损伤预警；安装头部传感器，设定头部损伤指标和避免头部损伤准则；对胸部传感器和头部传感器导出数据进行滤波降噪，进行运输过程的二次损伤预警。本发明能够达到拖拽过程和运输过程的二次损伤的预警。
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公开(公告)号：CN113492397B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110629904.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。
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公开(公告)号：CN214446399U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120427837.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型提供一种电动汽车的充电仿生蛇形机械臂，其包括多关节蛇形机械臂组件、固定装置和充电座组件；多关节蛇形机械臂组件包括机械臂连接块、机械臂和充电头连接块，机械臂包括相连接的多个活动块和多个加长零件，蛇形机械臂组件串联而成；充电座组件为圆柱形结构，充电座组件包括下锁紧块、上锁紧块、锁紧螺栓、视觉传感器和充电接头，通过视觉传感器确定目标位置，获得数据传递到驱动盒内；固定装置包括驱动盒、容纳箱、墙壁固定组件和地面固定组件，驱动盒设置在容纳箱的顶端，驱动盒内设置有控制端和驱动电机，驱动盒给机械臂供能以及对机械臂进行控制。本实用新型能够降低工作的危险性，同时机械臂具有六自由度，便于运输维护。
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