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公开(公告)号：CN109606755B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811505221.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种可平衡负载的六维运动模拟舱，包括三足机架、配重机构、并联调姿稳定机构和模拟舱，配重机构位于三足机架的足部上，配重机构包括重物、牵引绳、大导轮和小导轮，重物能沿三足机架的足部上下移动，牵引绳的第一端与重物连接，牵引绳的第二端依次绕过大导轮和小导轮后与并联调姿稳定机构的下平台固连，并联调姿稳定机构包括上平台、六个直线驱动分支和下平台，三足机架的中心与上平台固连，直线驱动分支的两端通过球铰分别与上平台和下平台相连，每个足部两侧的两个直线驱动分支构成一组直线驱动，每组直线驱动、上平台和下平台组成闭环支链，模拟舱的顶部与下平台固连。可用于运动模拟，还可用来平衡因海浪颠簸造成的船身复杂运动。
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公开(公告)号：CN107553432B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710806709.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，包括负载安装转盘、倒U型支座、U型底座、平衡连杆、配重滑块、方位转筒、转台底座，主要实现ZYZ欧拉角三维调姿。其中，负载安装转盘与倒U型支座之间构成上方位轴Z1轴，倒U型支座与U型底座构成俯仰轴Y轴，方位转筒与转台底座构成下方位轴Z2轴。Z1、Z2轴能够满足整周转动，俯仰轴Y轴能够实现大范围俯仰转动。俯仰轴上安装有平衡倾覆力矩的配重装置，以平衡由于俯仰产生的倾覆力矩，从而降低俯仰轴驱动电机的驱动力矩。该装置具有承载能力大、断电防倾覆、机械系统可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN110142741A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910409699.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种混联框架式运动方舱，其包括双层平面运动装置、笼形框架、垂向驱动装置、方舱与连杆，双层平面运动装置位于方舱的最下层，能够使方舱沿前后方向移动和绕垂向轴线转动，三自由度并联调姿机构位于双平面移动装置的上层，包括笼形框架、垂向驱动装置、方舱和连杆，能够使方舱沿上下方向移动，并且能够沿固定坐标系的x轴与y轴转动。方舱设置在笼形框架之中，有利于减少意外情况发生，同时，在非工作状态时方舱可下放到地面上，占用高度空间很小。本发明的混联机构在保留并联机构承载能力大的同时，还增加了本发明的工作空间，本发明还具有承载能力强、结构紧凑和可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN107543643B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710705799.8
申请日：2017-08-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种刚柔软混合动态可变形六维力感知机构，属于传感器领域，其包括上平台，下平台，连接上、下平台的三条可变形测力分支及置于上平台之上的三轴转台，下平台为固定平台，其边缘附近设有三组结构相同、分布均匀的边缘支撑柱，每组分别包括两个不等高的边缘支撑柱，两个边缘支撑柱间设有一根导轨,每根导轨各与一条可变形测力分支相连，可变形测力分支上设有激光式位移传感器，三轴转台上分别设有角度传感器和扭簧，机构外侧设有包裹软膜。本发明可在软接触条件下实现六维力感知，在测量过程中不仅能够产生变形，且力的输入输出映射关系保持恒定不变，即实现大变形恒力传递测量；同时具有结构对称，制造方便，便于系列化生产等特点。
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公开(公告)号：CN108194795A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810071171.1
申请日：2018-01-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种可伸缩变自由度的轻重载转台，其包括下转盘轴承、U型座、倒U型座、上转盘轴承、平台安装座、负载安装台、驱动器、基座、支撑导向柱、两个伸缩筒、倒伞状法兰、直线作动器、直线导轨滑块、齿条、齿条锁定装置和抱紧装置，基座为筒形，两个伸缩筒套在一起并设在基座内，通过其它部件可以实现一维重载转动和三维轻载转动，并且实现负载安装台距离基座任意位置的锁定。本发明具有承载可变、可伸缩、可变自由度的优点。
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公开(公告)号：CN107543643A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710705799.8
申请日：2017-08-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种刚柔软混合动态可变形六维力感知机构，属于传感器领域，其包括上平台，下平台，连接上、下平台的三条可变形测力分支及置于上平台之上的三轴转台，下平台为固定平台，其边缘附近设有三组结构相同、分布均匀的边缘支撑柱，每组分别包括两个不等高的边缘支撑柱，两个边缘支撑柱间设有一根导轨,每根导轨各与一条可变形测力分支相连，可变形测力分支上设有激光式位移传感器，三轴转台上分别设有角度传感器和扭簧，机构外侧设有包裹软膜。本发明可在软接触条件下实现六维力感知，在测量过程中不仅能够产生变形，且力的输入输出映射关系保持恒定不变，即实现大变形恒力传递测量；同时具有结构对称，制造方便，便于系列化生产等特点。
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公开(公告)号：CN107314853A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710431824.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 一种刚柔混合的三维力感知机构，其主要包括上、下平台和连接上、下平台的三条可变形测力分支。下平台上设有三个呈等边三角形分布的等高边缘支撑柱，平台中心设有一中心支撑柱，三对平行导轨设在三个边缘支撑柱与中心支撑柱之间,它们各与一条可变形测力分支相连。所述三条测力分支由传感器组件、第一移动副，第一转动副，第二转动副和第一万向绞组成。在两平行导轨间设有传感器组件，其主要包括：传感器、传感器连接件、传感器固定连接架、传感器固定支撑架、导轨连接架和弹簧。本发明可在三维力感知测量过程中产生变形，且在变形过程中便捷地感知与测量动态变形条件下的空间三维力信息；同时具有结构简单、对称，制造方便，便于系列化生产等优势。
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公开(公告)号：CN209350245U
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201822235548.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种正交分支冗余驱动重载平面三自由度运动平台，包括上平台、下平台与四个连接上平台与下平台的驱动分支，其中，驱动分支在下平台上均匀分布，并且相邻的两个驱动分支的轴线相互垂直，相对的两个驱动分支的轴线相互平行，朝向相反。该驱动分支的布置形式使运动平台在工作时不易卡死，运动顺畅，同时，采用并联驱动的形式，使本实用新型结构紧凑，拥有较低的平台高度，适用于多种工作环境并拥有很大的承载能力，可广泛应用于重载情况下的运动模拟、稳定补偿、调姿隔振等工作需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207762489U
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201820123345.X
申请日：2018-01-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种可伸缩变自由度的轻重载转台，其包括下转盘轴承、U型座、倒U型座、上转盘轴承、平台安装座、负载安装台、驱动器、基座、支撑导向柱、两个伸缩筒、倒伞状法兰、直线作动器、直线导轨滑块、齿条、齿条锁定装置和抱紧装置，基座为筒形，两个伸缩筒套在一起并设在基座内，通过其它部件可以实现一维重载转动和三维轻载转动，并且实现负载安装台距离基座任意位置的锁定。本实用新型具有承载可变、可伸缩、可变自由度的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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