公开(公告)号：CN105365829A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510848235.0

申请日：2015-11-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  焦雷浩 ,  任玉波

IPC: B61D3/16 ,  B61D45/00

CPC classification number: B61D3/166 ,  B61D45/00

Abstract: 钳夹车两自由度多层并联提升机构，主要包括有基座A、基座B、基座C、球铰A、球铰B、球铰C、支撑油缸A、球铰D、支撑油缸C、球铰E、导向梁、钳形梁A、钳形梁B、钳形梁C、球铰F、球铰G、等分撑杆A、等分撑杆B、球铰H、球铰I、球铰J、球铰K、提升油缸、车耳和转动副，上述部件构成钳夹车两自由度多层并联提升机构，以货物中心线为对称轴，货物两侧的钳夹车两自由度多层并联提升机构内侧相向。本发明采用两自由度多层并联过约束提升机构，有效增加了钳夹车提升机构的载重量，适用于超重载货物的提升运输；采用并联多层过约束提升机构，有效增加了提升作用空间，可用于超宽货物的提升运输，同时也减小了货物偏载对提升机构的影响。

公开(公告)号：CN104192155A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410385220.0

申请日：2014-08-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  王向南 ,  白学刚 ,  束龙 ,  任玉波

IPC: B61D3/00 ,  B61D45/00

Abstract: 一种钳夹车提升机构，其主要是：该两半钳夹车提升机构外侧端部的心盘通过球副与导向梁外端相连，该导向梁外端与前、后钳夹梁外端铰接，该相同且并联的前、后两钳夹梁内端上部与前、后外侧连杆一端铰接，该前后外侧连杆另一端与前、后内侧连杆一端铰接，该前后内侧连杆的另一端与货物上部相连，上述前后、内外侧连杆的转动副还分别与一个提升油缸的活塞杆相连，该提升油缸的缸体与钳夹梁内端中部相连，两钳夹梁内端下部与前、后车耳一端铰接，该前、后车耳另一端分别与货物下端相连，在上述两前、后钳夹梁之间设有调宽机构。本发明中提升油缸施加较小的提升力即可实现同等重量货物的提升，具有省力的优势。

公开(公告)号：CN116006528A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211543277.X

申请日：2022-12-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 艾超 ,  贾存德 ,  张珍年 ,  张嘉宁 ,  凌树新 ,  孔祥东 ,  任玉波 ,  许宏宇 ,  李俊飞

IPC: F15B11/04 ,  F15B11/17 ,  F15B11/22 ,  F15B13/06 ,  F15B21/02 ,  E21B7/02

Abstract: 本发明一种液压行走系统行走直线性自动检测和纠偏控制方法，包括以下步骤：获取液压行走系统前进模式或后退模式下两个液压马达的压力信号；对获取的两个液压马达的压力信号，分别计算得到两个液压马达的单向阀的压力损失，基于两个液压马达的单向阀的压力损失，分别得到两个液压马达的流量Q1、Q2；基于两个液压马达的流量Q1、Q2判断液压行走系统是否按照直线行走，当液压行走系统未按照直线行走时采用PID控制方法进行偏差调整控制，使液压行走系统按照直线进行行走，对液压行走系统中的两液压马达流量进行随时检测并重新调整两马达流量一致，从而大大节省人工成本，实现工程机械直线行走的自动化检测和纠偏，进而能降低钻机上下板车侧翻的风险。

公开(公告)号：CN111207871A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010137713.8

申请日：2020-03-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 任玉波 ,  许立忠 ,  梁永丽 ,  宛瑞 ,  马耀阳 ,  史艳国

IPC: G01L5/00 ,  G01M13/025

Abstract: 本发明属于传动领域，具体涉及一种电磁谐波活齿传动转矩的分析系统并公开了其分析方法，包括电磁谐波活齿传动装置本体和端盖，柔轮的表面设有压力传感器，还包括转矩测试仪、联轴器和飞轮；电磁谐波活齿传动装置本体和转矩测试仪上均对应设置有机架，且电磁谐波活齿传动装置本体、转矩测试仪和飞轮之间通过输出轴连接，输出轴之间通过联轴器固定；端盖上设有摄像机和多个照明灯，每个照明灯均设有独立的控制线路，电磁谐波活齿传动装置本体和端盖安装后控制线路闭合。与传统的电磁谐波活齿的分析系统相比，本方案结合了受力分析和转矩测试仪的结果，利用普通的转矩测试仪即可可靠地对电磁谐波活齿进行分析，最大程度的增加传动转矩的精确性。

公开(公告)号：CN104767319B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201510106656.6

申请日：2015-03-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 任玉波 ,  许立忠 ,  梁永丽 ,  张朋飞 ,  张越

IPC: H02K7/10

Abstract: 一种电磁谐波活齿传动装置，机座的两端固定连接端盖。在机座的内部设定子组件。在定子组件的内部置有杯状柔轮，柔轮的一端与上述机座一端的端盖A固定连接，柔轮的自由端外侧套接活齿架，该活齿架的一端固定连接输出轴。活齿架的壁上设有一周径向通孔，在该径向通孔内设有活齿，该活齿与中心轮内壁的内齿形相啮合。中心轮为环状筒体，该中心轮的外径与上述机座的内径相同。在上述机座另一端的端盖B中部设有轴承，上述输出轴的另一端通过轴承的中部，延伸到端盖B的外部。本发明传动精度高，噪声小，响应速度快，具有较小转动惯量的低速旋转构件，控制系统智能，体积小，同时兼有电机和减速器功能。

公开(公告)号：CN104767319A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510106656.6

申请日：2015-03-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 任玉波 ,  许立忠 ,  梁永丽 ,  张朋飞 ,  张越

IPC: H02K7/10

Abstract: 一种电磁谐波活齿传动装置，机座的两端固定连接端盖。在机座的内部设定子组件。在定子组件的内部置有杯状柔轮，柔轮的一端与上述机座一端的端盖A固定连接，柔轮的自由端外侧套接活齿架，该活齿架的一端固定连接输出轴。活齿架的壁上设有一周径向通孔，在该径向通孔内设有活齿，该活齿与中心轮内壁的内齿形相啮合。中心轮为环状筒体，该中心轮的外径与上述机座的内径相同。在上述机座另一端的端盖B中部设有轴承，上述输出轴的另一端通过轴承的中部，延伸到端盖B的外部。本发明传动精度高，噪声小，响应速度快，具有较小转动惯量的低速旋转构件，控制系统智能，体积小，同时兼有电机和减速器功能。