公开(公告)号：CN104034474A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410291350.8

申请日：2014-06-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  赵铁石 ,  吴询 ,  束龙

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明涉及一种并联3-SPU六维测力传感器，包括承载块、测力分支及基础平台，其特征是：承载块通过空间两两相互垂直的3条测力分支和基础平台相连，测力分支由定位块、球铰、拉压传感器和柔性万向铰构成，并形成一个SPU串联分支；定位块与基础平台相连，拉压传感器一端通过球铰与定位块相连，另一端与柔性万向铰相连。其优点是：本发明基于3-SPU并联机构原理，实现了六维力在三个分支上的分解，特别是利用三个分支空间对称分布的结构，获得了一种结构简单、纵向承载能力强的并联六维测力平台。三个柔性万向铰与承载块一体加工，本发明具有加工方便、结构简单、易于分析建模、性能稳定和适应性广泛等特点。

公开(公告)号：CN104034474B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410291350.8

申请日：2014-06-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  赵铁石 ,  吴询 ,  束龙

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明涉及一种并联3-SPU六维测力传感器，包括承载块、测力分支及基础平台，其特征是：承载块通过空间两两相互垂直的3条测力分支和基础平台相连，测力分支由定位块、球铰、拉压传感器和柔性万向铰构成，并形成一个SPU串联分支；定位块与基础平台相连，拉压传感器一端通过球铰与定位块相连，另一端与柔性万向铰相连。其优点是：本发明基于3-SPU并联机构原理，实现了六维力在三个分支上的分解，特别是利用三个分支空间对称分布的结构，获得了一种结构简单、纵向承载能力强的并联六维测力平台。三个柔性万向铰与承载块一体加工，本发明具有加工方便、结构简单、易于分析建模、性能稳定和适应性广泛等特点。

公开(公告)号：CN104192155A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410385220.0

申请日：2014-08-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  王向南 ,  白学刚 ,  束龙 ,  任玉波

IPC: B61D3/00 ,  B61D45/00

Abstract: 一种钳夹车提升机构，其主要是：该两半钳夹车提升机构外侧端部的心盘通过球副与导向梁外端相连，该导向梁外端与前、后钳夹梁外端铰接，该相同且并联的前、后两钳夹梁内端上部与前、后外侧连杆一端铰接，该前后外侧连杆另一端与前、后内侧连杆一端铰接，该前后内侧连杆的另一端与货物上部相连，上述前后、内外侧连杆的转动副还分别与一个提升油缸的活塞杆相连，该提升油缸的缸体与钳夹梁内端中部相连，两钳夹梁内端下部与前、后车耳一端铰接，该前、后车耳另一端分别与货物下端相连，在上述两前、后钳夹梁之间设有调宽机构。本发明中提升油缸施加较小的提升力即可实现同等重量货物的提升，具有省力的优势。