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公开(公告)号：CN117877019A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311842704.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备和存储介质，涉及目标检测技术领域。该方法包括：获取当前场景的三维点云数据；将三维点云数据输入预先训练好的目标检测模型中，以使目标检测模型确定三维点云数据对应的高维特征，并根据高维特征确定当前场景中的场景目标以及各场景目标的属性信息。通过本发明实施例的技术方案提高了目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN116136599A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111360333.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本申请公开了一种可行驶区域的确定方法、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方案通过多步骤的筛选，可以得到实际区域的地势较为平坦，并且相对地面高度值较小的可行驶地面栅格，从而可以提高可行驶区域的确定方法的鲁棒性。该方法包括：对点云数据进行点簇的划分，划分结果为每个点簇对应扇环状栅格地图中的一个扇环状栅格；根据点簇中各点在垂直于地面方向上的参差程度，从扇环状栅格中筛选出候选地面栅格；根据候选地面栅格与扇环状栅格地图的中心点的距离，以及候选地面栅格对应的点簇中各点在垂直于地面方向上的高度值，从候选地面栅格中筛选出可行驶地面栅格；根据可行驶地面栅格确定可行驶区域。
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公开(公告)号：CN114236515B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111659459.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种多激光雷达标定系统、无人驾驶矿用车辆及其标定方法。多激光雷达标定系统包括安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达和上位机；第一激光雷达用于采集矿用车辆车头位置的第一激光点云数据；第二激光雷达用于采集矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据；上位机用于对应显示第一激光点云数据图像和第二激光点云数据图像，并确定第一标定外参数和第二标定外参数；还用于分别对第一标定外参数和第二标定外参数进行配准，并显示配准后的点云，分别判断第一标定外参数和第二标定外参数是否标定完成。以实现快速准确完成多激光雷达外参标定，且适用范围广。
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公开(公告)号：CN117456007A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311338516.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与相机联合标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取联合标定体中激光雷达的点云图，并根据相机生成的标定板图像信息，确定相机内部参数矩阵、畸变系数以及标定板至相机的旋转平移矩阵；根据点云图，确定标定板的第一角点坐标集合；根据相机内部参数矩阵、畸变系数以及标定板至相机的旋转平移矩阵，确定标定板的第二角点坐标集合；根据第一角点坐标集合、第二角点坐标集合、预先确定的联合标定函数以及联合标定函数匹配的约束条件，确定激光雷达与相机的联合标定结果。本技术方案解决了激光雷达与相机联合标定精度低的问题，可以在提高激光雷达与相机联合标定准确性的同时，提升联合标定效率。
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公开(公告)号：CN117232499A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311218323.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器融合的点云地图构建方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过多传感器获取机器人系统在初始点云地图下的激光雷达点云数据、图像数据以及惯性测量数据；分别对激光雷达点云数据、图像数据以及惯性测量数据进行数据处理，确定在不同传感器下机器人系统的运动状态以及全局环境信息；将不同传感器下机器人系统的运动状态以及全局环境信息进行时间同步，对机器人系统的运动状态进行更新并构建多传感器融合的点云地图。采用本发明实施例的技术方案，通过激光雷达获取高精度的深度信息，通过图像获取环境的颜色和纹理信息，并利用惯性测量单元对运动估计和误差进行补偿，提高地图构建的精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115856911A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211602009.0
申请日：2022-12-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置，还方法包括：获取定位采集装置采集的车辆周围环境的历史三维点云数据，并构建室内环境点云地图；提取室内环境点云地图中所有反光柱的位置信息；基于室内环境点云地图中所有反光柱的位置信息，定位车辆的位置信息。本发明采用反光柱检测方法和提取方法，来精确获得点云地图中反光柱信息，采用高效、精确的反光柱匹配方法，来满足定位精度和性能要求，还融合车辆运动数据，对反光柱定位结果进行运动补偿。
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公开(公告)号：CN118377298B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410410294.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种智能网联公交多车的编队对接控制方法及装置，其中，方法包括：在检测到当前车辆处于预设编队对接工况，且当前车辆和目标对接车辆均满足预设对接条件的情况下，获取当前车辆的第一目标位姿和目标对接车辆的第二目标位姿，以得到当前车辆和目标对接车辆之间的相对距离、轴承角和航向角差值，从而确定当前车辆的目标转角和目标速度，根据目标转角和目标速度生成当前车辆的转角控制指令和速度控制指令，进而控制当前车辆和目标对接车辆进行编队对接。由此，解决了相关技术中提前规划车辆的行驶路径和编队，无法有效应对车辆在行进过程中的突发状况，降低了车辆编队控制的适用性，并且降低了车辆编队控制的智能化水平的问题。
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公开(公告)号：CN118330666B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410433936.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931 , G01S7/48 , G08G1/04 , G08G1/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于激光雷达的智能网联公交多车编队感知方法及装置，其中，方法包括：获取智能网联公交的多车编队的激光雷达数据；根据所述激光雷达数据分析得到所述多车编队的车辆周围的环境数据；根据所述车辆周围的环境数据确定前车上目标点位的三维坐标与航向角，生成所述智能网联公交的多车编队感知结果。由此，解决了相关技术中，由于在智能网联公交对接过程中，前车上的目标可能会受到其他车辆或障碍物的遮挡，从而导致目标点位姿的感知不准确或失败，可能会出现错误的目标检测或跟踪，造成对接过程中出现问题或失败等问题。
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公开(公告)号：CN118544743A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410541184.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行车辆及用于飞行车辆的控制方法，飞行车辆包括：飞行模块、舱体及地面移动模块，飞行模块上设置有适于与地面支撑的支撑架，支撑架在飞行模块的底部形成装配通道；支撑架与飞行模块中的至少一个上设置有第一配合部，舱体设置有第二配合部，第一配合部与第二配合部在装配通道的延伸方向上配合以实现舱体与飞行模块的连接或解锁；舱体上设置有第三配合部，地面移动模块设置有第四配合部，第四配合部适于与第三配合部在装配通道的延伸方向上配合以实现舱体与地面移动模块的连接或解锁。根据本发明设计的飞行车辆采用滑入式配合的方式连接舱体与飞行模块或地面移动模块，使飞行车辆状态转换更为稳定、平缓、舒适，提升使用体验。
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公开(公告)号：CN118377298A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410410294.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种智能网联公交多车的编队对接控制方法及装置，其中，方法包括：在检测到当前车辆处于预设编队对接工况，且当前车辆和目标对接车辆均满足预设对接条件的情况下，获取当前车辆的第一目标位姿和目标对接车辆的第二目标位姿，以得到当前车辆和目标对接车辆之间的相对距离、轴承角和航向角差值，从而确定当前车辆的目标转角和目标速度，根据目标转角和目标速度生成当前车辆的转角控制指令和速度控制指令，进而控制当前车辆和目标对接车辆进行编队对接。由此，解决了相关技术中提前规划车辆的行驶路径和编队，无法有效应对车辆在行进过程中的突发状况，降低了车辆编队控制的适用性，并且降低了车辆编队控制的智能化水平的问题。
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